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中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)規(guī)程（C-ICAP-2024版）之基礎(chǔ)行車輔助測試介紹及文檔分享24年7月1號實施
仿真測試流程合規(guī)報告主要考察實際的測試環(huán)境是否滿足仿真的基本要求，認定是否能夠?qū)崿F(xiàn)仿真場景的構(gòu)建以及整體的閉環(huán)測試。審查重點為核心軟硬件、車輛動力學(xué)標(biāo)定、被測設(shè)備、信號流示意圖四大部分：
1）核心軟件：應(yīng)描述場景仿真軟件、車輛動力學(xué)仿真軟件、試驗管理軟件、自動化測試軟件（若有）的類型和版本；核心硬件：應(yīng)描述實時仿真系統(tǒng)、機柜、數(shù)據(jù)采集板卡、通訊接口板卡、物理級傳感器信號仿真設(shè)備（若有）的品牌與具體型號；
2）車輛動力學(xué)標(biāo)定結(jié)果對比：應(yīng)參考 GB/T 12544、GB/T12543、GB/T 12676、GB/T 6323等國家推薦標(biāo)準(zhǔn)，結(jié)合自身的試驗條件，對車輛的橫縱向參數(shù)進行標(biāo)定，以提高模擬仿真的置信度；
3）被測設(shè)備：應(yīng)描述該駕駛自動化系統(tǒng)的設(shè)計運行域以及可以釋放的功能規(guī)范，同時對該系統(tǒng)的傳感器配置以及主要參數(shù)進行說明，如鏡頭模組、毫米波雷達的安裝位置、FOV、探測最大/最小距離、加速度、精度、目標(biāo)物信息等；
4）信號流示意圖應(yīng)說明執(zhí)行本次測試的整體交互邏輯，包含測試場景、車輛動力學(xué)模型、傳感器物理級信號、被測對象的數(shù)據(jù)流向與通訊方式，同時指出各軟件的部署位置與硬件架構(gòu)。
高速前車緊急避障
（1）測試場景
測試道路至少為符合中國高速公路定義的三車道，試驗車輛位于左側(cè)第一車道，跟隨前方目標(biāo)車勻速行駛，車間時距設(shè)定為最小檔。目標(biāo)車前方存在路障，當(dāng)距離路障 20m 時緊急變道至第二車道。如圖所示。
（2）測試方法
完成測試場景構(gòu)建及環(huán)境配置后，激活系統(tǒng)，設(shè)置試驗車輛及目標(biāo)車輛的運動參數(shù)。試驗車輛及交通流參數(shù)如表所示。
（3）試驗退出條件
當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：
試驗車輛避開障礙物或發(fā)生碰撞，則該試驗中止。
低速重卡走走停停
（1）測試場景
測試道路至少為符合中國城市道路定義的三車道，試驗車輛位于中間車道，跟隨前方目標(biāo)車（重型卡車）勻速行駛，車間時距設(shè)定為最小檔；干擾車輛位于左側(cè)第一車道及第三車道勻速行駛。當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定跟車運行后，目標(biāo)車制動 2s 后以 3.5m/s2的加速度加速至 10km/h，如圖所示。
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