C-ICAP（2024 版）對輔助駕駛測評單元（行車輔助項目、泊車輔助項目）、智慧座艙測評單元、隱私保護測評單元開展測試評價，并在2024年7月1號開始實施。

1 行車輔助評價項目

行車輔助項目包括基礎(chǔ)行車輔助和領(lǐng)航行車輔助。其中，基礎(chǔ)行車輔助部分為必測項，包括跟車能力、組合控制能力、緊急避險能力和駕駛員交互 4 方面的內(nèi)容；領(lǐng)航行車輔助部分為增測項，包括主動換道能力、連續(xù)運行能力 2 方面內(nèi)容。

2 泊車輔助評價項目

泊車輔助項目包括基礎(chǔ)泊車輔助和記憶泊車輔助。其中，基礎(chǔ)泊車輔助部分為必測項，包括泊入能力、泊出能力、駕駛員交互、遙控泊車 4方面的內(nèi)容；記憶泊車輔助部分為增測項，包括一鍵召喚能力、一鍵泊車能力 2 方面內(nèi)容。

3 智慧座艙評價項目

智慧座艙項目包括智能交互、智能護航、智慧服務(wù) 3 個一級指標，均為必測項目。其中，智能交互包括觸控交互、語音交互、無線交互；智能護航包括視野智能拓展、視野防干擾；智慧服務(wù)包括迎賓場景、駕乘場景、送客場景。

4 隱私保護評價項目

隱私保護項目包括網(wǎng)聯(lián)通信守護、個人信息守護 2 個一級指標，均為必測項目。其中，網(wǎng)聯(lián)通信守護包括基礎(chǔ)安全守護、攻擊防御守護；個人信息守護包括車端敏感個人信息、車端一般個人信息、手機端個人信息。

C-ICAP 計算各個評價項目的綜合得分率并進行星級評價。各個項目的綜合得分率由下設(shè)指標加權(quán)得出。

《C-ICAP（2024 版）》對行車輔助、泊車輔助、智慧座艙、隱私保護 4 個項目進行星級評價。其中，行車輔助、泊車輔助最終根據(jù)必測項、增測項 2 個部分的得分率對試驗車輛進行星級評價，如表 2 所示。當(dāng)必測項得分率≥81%，且增測項得分率≥85%時，星級可增加“☆”。

本文件測試對象包括自適應(yīng)巡航系統(tǒng)、組合駕駛輔助系統(tǒng)等駕駛輔助系統(tǒng)?；A(chǔ)行車輔助下設(shè)指標如表所示。

基礎(chǔ)行車輔助下設(shè) 4 個一級指標：跟車能力、組合控制能力、緊急避險和駕駛員交互，各個一級指標權(quán)重如表 1-2 所示

跟車能力權(quán)重分配

跟車能力下設(shè) 6 個二級指標：前車靜止識別與響應(yīng)、前車低速識別與響應(yīng)、前車減速識別與響應(yīng)、前車切入識別與響應(yīng)、前車切出識別與響應(yīng)和跟隨前車啟停。各個二級指標權(quán)重如表 1-3 所示。

組合控制能力權(quán)重分配

組合控制能力下設(shè) 2 個二級指標：彎道通行和撥桿換道，各個二級指標權(quán)重如表 1-4 所示。

緊急避險權(quán)重分配

緊急避險下設(shè) 5 個二級指標：目標物橫向穿行、目標物縱向移動、交通事故、道路施工和模擬危險場景，各個二級指標權(quán)重如表 1-5 所示。

駕駛員交互權(quán)重分配

駕駛員交互下設(shè) 4 個二級指標：系統(tǒng)狀態(tài)、駕駛員監(jiān)測、人機共駕和誤響應(yīng)，各個二級指標權(quán)重如表 1-6 所示。

跟車能力各個三級指標所占權(quán)重如表 1-7 所示

組合控制能力各個三級指標所占權(quán)重如表 1-8 所示。

緊急避險各個三級指標所占權(quán)重如表 1-9 所示。

駕駛員交互各個三級指標所占權(quán)重如表 1-10 所示。

前車靜止識別與響應(yīng)、前車減速識別與響應(yīng)、前車切出識別與響應(yīng)得分說明

1）試驗車輛與目標車輛的速度差在 100km/h 以下時，試驗車輛未與目標物發(fā)生碰撞或繞行，制動過程縱向減速度不超過 5m/s2，縱向減速度變化率不超過 5m/s3，得 100 分；試驗車輛與目標車輛的速度差在 100km/h 以上（含 100km/h）時，試驗車輛未與目標物發(fā)生碰撞或繞行，得 100 分；

2）試驗車輛與目標車輛的速度差在 100km/h 以下時，試驗車輛未與目標物發(fā)生碰撞或繞行，制動過程縱向減速度超過 5m/s2或縱向減速度變化率超過 5m/s3，得 70 分；

3）試驗車輛與目標物發(fā)生碰撞，得 0 分。

前車低速識別與響應(yīng)、前車切入識別與響應(yīng)得分說明

1）試驗車輛與目標車輛的速度差在 100km/h 以下時，試驗車輛未與目標物發(fā)生碰撞，能穩(wěn)定跟隨目標物行駛或繞行，制動過程縱向減速度不超過 5m/s2，縱向減速度變化率不超過 5m/s3，得 100 分；試驗車輛與目標車輛的速度差在 100km/h 以上（含 100km/h）時，試驗車輛未與目標物發(fā)生碰撞或繞行，得 100 分；

2）試驗車輛與目標車輛的速度差在 100km/h 以下時，試驗車輛未與目標物發(fā)生碰撞，能穩(wěn)定跟隨目標物行駛或繞行，制動過程縱向減速度超過 5m/s2 或縱向減速度變化率超過5m/s3，得 70 分；

3）試驗車輛與目標物發(fā)生碰撞，得 0 分。

跟隨前車啟停得分說明

無行人橫穿：試驗車輛未與目標車輛發(fā)生碰撞，當(dāng)目標車輛重新起步后，試驗車輛能起步（自動或駕駛員確認）并穩(wěn)定跟車，制動過程中縱向減速度不超過 5m/s2，縱向減速度變化率不超過 5m/s3，得 100 分；否則，得 0 分。

行人橫穿：試驗車輛未與目標車輛發(fā)生碰撞，當(dāng)目標車輛重新起步后，試驗車輛未與行人目標物發(fā)生碰撞，行人目標物穿過后，試驗車輛能夠自動起步并穩(wěn)定跟車，制動過程中縱向減速度不超過 5m/s2，縱向減速度變化率不超過 5m/s3，得 100 分；否則，得 0 分。

組合控制能力得分說明

試驗車輛前輪外沿不得接觸車道線內(nèi)沿，制動過程縱向減速度不超過 5m/s2，縱向減速度變化率不超過 5m/s3，過彎過程橫向加速度不超過 3m/s2，橫向加速度變化率不超過 5m/s3，得 100 分；否則，得 0 分。

1）試驗車輛的前輪外沿不得接觸車道線內(nèi)沿，未與目標物發(fā)生碰撞，制動過程縱向減速度不超過 5m/s2，縱向減速度變化率不超過 5m/s3，過彎過程橫向加速度不超過 3m/s2，橫向加速度變化率不超過 5m/s3，得 100 分；

2）試驗車輛的前輪外沿不得接觸車道線內(nèi)沿，未與目標物發(fā)生碰撞，制動過程縱向減速度超過5m/s2或縱向減速度變化率超過5m/s3或過彎過程橫向加速度超過3m/s2或橫向加速度變化率超過 5m/s3，得 70 分；

3）試驗車輛的前輪外沿接觸車道線內(nèi)沿或與目標物發(fā)生碰撞，得 0 分。

系統(tǒng)在換道過程觸發(fā)后 3s 至 5s 內(nèi)完成換道準備階段，并在之后的 5s 內(nèi)完成換道執(zhí)行階段，得 100 分；否則，得 0 分。

在進行有干擾車換道測試時，不進行換道，得 100 分；否則，得 0 分。

1）不進行換道，得 100 分；

2）進行換道且避免碰撞，得 70 分；

3）發(fā)生碰撞，得 0 分。

緊急避險得分說明

試驗車輛可以避免碰撞，該測試速度點得滿分；若沒有避免碰撞，使用線性插值的方法來計算該測試速度點得分。

測試流程審核報告應(yīng)包括所采用的核心軟硬件、車輛動力學(xué)標定結(jié)果對比、被測設(shè)備、信號流示意圖等四大部分，各部分滿分 25 分，根據(jù)內(nèi)容完整性、合理性、真實性綜合評價。全部提供且符合要求則該測試項得 100 分。

高速前車緊急避障得分說明

1）試驗車輛未與障礙物發(fā)生碰撞，且制動過程最大減速度不超過 5m/s2，得 100 分；

2）試驗車輛未與障礙物發(fā)生碰撞，但制動過程最大減速度超過 5m/s2，得 70 分；

3）試驗車輛與障礙物發(fā)生碰撞，不得分。

低速重卡走走停停得分說明

1）試驗車輛未與目標車輛發(fā)生碰撞，當(dāng)目標車輛重新起步后，試驗車輛能自動起步并恢復(fù)設(shè)置車速或穩(wěn)定跟車，制動過程中減速度小于 5m/s2，得 100 分；

2）試驗車輛未與目標車輛發(fā)生碰撞，當(dāng)目標車輛重新起步后，試驗車輛能自動起步并恢復(fù)設(shè)置車速或穩(wěn)定跟車，制動過程中減速度超過 5m/s2，得 70 分；

3）試驗車輛與目標車輛發(fā)生碰撞，不得分。

隧道入口前車切入得分說明

1）試驗車輛未與目標車輛發(fā)生碰撞，且制動過程最大減速度不超過 5m/s2，得 100 分；2）試驗車輛未與目標車輛發(fā)生碰撞，但制動過程最大減速度超過 5m/s2，得 70 分；

3）試驗車輛與目標車輛發(fā)生碰撞，不得分。

模糊彎道并線行駛得分說明

1）試驗車輛未與目標車輛發(fā)生碰撞，且前輪外沿未超過車道線外沿 0.2m，得 100 分；2）試驗車輛未與目標車輛發(fā)生碰撞，但前輪外沿超過車道線外沿 0.2m，得 70 分；

3）試驗車輛與目標車輛發(fā)生碰撞，不得分。

車輛限速標志識別得分說明

1）試驗車輛能夠準確獲取前方限速信息（具體實現(xiàn)方式不做限定，例如攝像頭感知、車載地圖、移動設(shè)備交互等）并發(fā)出警示，且在限速牌前將車速穩(wěn)定在 50~70km/h 的區(qū)間范圍內(nèi)，得 100 分；

2）試驗車輛能夠準確識別前方限速信息（具體實現(xiàn)方式不做限定，例如攝像頭感知、車載地圖、移動設(shè)備交互等）并發(fā)出警示，但未能在限速牌前將車速穩(wěn)定在 50~70km/h 的區(qū)間范圍內(nèi)，得 70 分；

3）試驗車輛未能準確識別前方限速信息（具體實現(xiàn)方式不做限定，例如攝像頭感知、車載地圖、移動設(shè)備交互等），不得分。

駕駛員交互得分說明

在車輛啟動后，能明確表明該系統(tǒng)的關(guān)閉狀態(tài)、開啟狀態(tài)以及激活狀態(tài)，得 100 分;否則，得 0 分。

試驗車輛經(jīng)過相應(yīng)車道線部分缺失路段時，功能可以保持激活，得 25 分；否則，得 0分。共 4 個場景，滿分 100 分。

駕駛員監(jiān)測得分說明

1）從駕駛員雙手離開方向盤至發(fā)出視覺報警，時間間隔不得超過 15s；駕駛員雙手離開方向盤至發(fā)出聲音報警，時間間隔不得超過 30s，聲音報警需持續(xù)到功能退出。該功能最晚在聲覺報警發(fā)出 30s 內(nèi)關(guān)閉或進入最小風(fēng)險策略（MRM），關(guān)閉或進入 MRM 時，伴隨至少 5s 的急促聲覺報警，得 60 分；否則，得 0 分；

2）手扶方向盤且不施加握力時，若不發(fā)出報警，得 20 分；否則，得 0 分；

3）在進行該項測試時，如果系統(tǒng)進入 MRM，得 20 分；否則，得 0 分。

1）當(dāng)駕駛員閉眼后，應(yīng)在 4s 內(nèi)發(fā)出語音報警或者聲覺報警（需伴隨視覺或觸覺信號），得 80 分；否則，得 0 分；

2）該功能最晚在報警發(fā)出 30s 內(nèi)進入 MRM，進入 MRM 時，伴隨至少 5s 的急促聲覺報警，得 20 分；否則，得 0 分。

1）當(dāng)駕駛員低頭后，應(yīng)在 5s 內(nèi)發(fā)出語音報警或者聲覺報警（需伴隨視覺或觸覺信號），得 80 分；否則，得 0 分。

2）該功能最晚在報警發(fā)出 30s 內(nèi)進入 MRM，進入 MRM 時，伴隨至少 5s 的急促聲覺報警，得 20 分；否則，得 0 分。

人機共駕得分說明

駕駛員接管車輛的轉(zhuǎn)向力矩大于 2N?m 且不超過 5N?m，得 100 分；否則，得 0 分。

1）試驗車輛后軸中心與相鄰車道中心重合時開始，系統(tǒng)在 5s 內(nèi)自動激活，得 100 分；

2）試驗車輛后軸中心與相鄰車道中心重合時開始，系統(tǒng)在 5s 外自動激活，得 70 分；

3）試驗車輛后軸中心與相鄰車道中心重合時開始，系統(tǒng)不能自動激活，得 0 分。

誤響應(yīng)得分說明

試驗車輛通過目標物且減速度不超過 5m/s2，得 100 分；否則，得 0 分。

前車靜止識別與響應(yīng)

（1）測試場景

測試道路為至少包含一條車道的長直道，試驗車輛駛向前方靜止目標車輛，如圖 2-9 所示。

（2）測試方法

系統(tǒng)激活后，按照表 2-1 的設(shè)定速度進行試驗。試驗車輛在距離目標物 200m 前達到預(yù)期車速，并以穩(wěn)定狀態(tài)駛向前方靜止目標車輛，駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。試驗車輛設(shè)定車速、目標車輛擺放位置及光照條件如表 2-1 所示。

目標車輛在道路左側(cè)指：目標車輛中心線與左側(cè)車道線中心線重合。

目標車輛在道路右側(cè)指：目標車輛中心線與右側(cè)車道線中心線重合。

夜晚測試條件：無路燈，光照強度小于 1lux，車燈狀態(tài)為遠光燈。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1）單次試驗，試驗車輛車速為零或發(fā)生碰撞，則該單次測試結(jié)束；當(dāng)試驗車輛與目標車輛的速度差在 60km/h、80km/h、100km/h、120km/h，試驗車輛與目標車輛距離分別為 13m、24m、38m、55m 時，試驗車輛無減速則該單次測試結(jié)束。

2）發(fā)生碰撞時，試驗車輛車速降低量小于 5km/h 或試驗車輛速度大于 50km/h，則該測試項目測試結(jié)果為碰撞。

3）某測試項目測試結(jié)果為碰撞，則不再進行后續(xù)測試項目。

前車低速識別與響應(yīng)

（1）測試場景

測試道路為至少包含一條車道的長直道，試驗車輛駛向前方慢行目標。如圖 2-10 所示。

（2）測試方法

系統(tǒng)激活后，按照表 2-2 的設(shè)定速度進行試驗。試驗車輛在距離目標物 200m 前達到預(yù)期車速，并以穩(wěn)定狀態(tài)駛向前方低速目標物，駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。試驗車輛設(shè)定車速及目標物擺放位置如表 2-2 所示。

目標物在道路左側(cè)指：目標物中心線與左側(cè)車道線中心線重合。

目標物在道路右側(cè)指：目標物中心線與右側(cè)車道線中心線重合。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1) 單次試驗，試驗車輛車速小于目標車輛車速或發(fā)生碰撞，則該單次測試結(jié)束；當(dāng)試驗車輛與目標車輛的速度差在 60km/h、100km/h，試驗車輛與目標車輛距離分別為 13m、38m 時，試驗車輛無減速則該單次測試結(jié)束。

2) 發(fā)生碰撞時，試驗車輛車速降低量小于 5km/h 或試驗車輛速度大于 50km/h，則該測試項目測試結(jié)果為碰撞。

3) 某測試項目測試結(jié)果為碰撞，則不再進行后續(xù)測試項目

前車減速識別與響應(yīng)

（1）測試場景

測試道路為至少包含一條車道的長直道，試驗車輛駛向前方正在減速的目標車輛。如圖 2-11 所示。

（2）測試方法

系統(tǒng)激活后，按照表 2-3 的設(shè)定速度進行試驗。試驗車輛以相對穩(wěn)定的跟車距離跟隨目標車輛行駛，然后前車施加 3m/s2的減速度。過程中駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。試驗車輛設(shè)定車速及目標車擺放位置如表所示。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1) 單次試驗，試驗車輛車速小于目標車輛車速或發(fā)生碰撞，則該單次測試結(jié)束。

2) 發(fā)生碰撞時，試驗車輛車速降低量小于 5km/h 或試驗車輛速度大于 50km/h，則該測試項目測試結(jié)果為碰撞。

3) 某測試項目測試結(jié)果為碰撞，則不再進行后續(xù)測試項目。

前車切入識別與響應(yīng)

（1）測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線，車道寬度 3.75m。試驗車輛和目標車輛在各自車道內(nèi)行駛，在試驗車輛接近目標車輛過程中，目標車輛切入試驗車輛所在車道。如圖 所示。

（2）測試方法

系統(tǒng)激活后，按照表 2-4 的設(shè)定速度進行試驗。試驗車輛在距離目標物 200m 前達到預(yù)期車速，并在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛，目標車輛以某一速度在相鄰車道中間勻速同向行駛并快速切入試驗車輛所在車道，并沿車道中間行駛。過程中駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。試驗車輛設(shè)定速度、目標物速度、切入后目標物位置、試驗車輛最前端與目標物最后端時距、切入動作持續(xù)時間如表所示，其中切入動作持續(xù)時間指車輛開始橫向移動至車輛后軸中心與目標車道中心線重合的位置所需要的時間。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1) 單次試驗，試驗車輛車速小于目標車輛車速或發(fā)生碰撞，則該單次測試結(jié)束。

2) 發(fā)生碰撞時，試驗車輛車速降低量小于 5km/h 或試驗車輛速度大于 50km/h，則該測試項目測試結(jié)果為碰撞。

前車切出識別與響應(yīng)

（1）測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線，車道寬 3.75m，試驗車輛在任一車道行駛，試驗車輛的前方存在目標車輛。如圖所示。

（2）測試方法

系統(tǒng)激活后，按照表 2-5 的設(shè)定速度進行試驗。目標車輛 VT1 沿車道中間行駛，試驗車輛以相對穩(wěn)定的跟車距離跟隨前方目標車輛 VT1 穩(wěn)定行駛，目標車輛 VT1 在接近目標物VT2 過程中切出本車道，并沿相鄰車道中間行駛。試驗過程中駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。試驗車輛設(shè)定速度、目標物速度、目標車輛 VT1 切出時與目標物VT2 的距離、目標車輛 VT1 切入過程持續(xù)時間如表所示，其中切入動作持續(xù)時間指車輛開始橫向移動至車輛后軸中心與目標車道中心線重合的位置所需要的時間。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1) 單次試驗，試驗車輛車速為零或發(fā)生碰撞，則該單次測試結(jié)束；當(dāng)試驗車輛與目標車輛的速度差在 60km/h、70km/h、90km/h，試驗車輛與目標車輛距離分別為 13m、18m、31m 時，試驗車輛無減速則該單次測試結(jié)束。

2) 發(fā)生碰撞時，試驗車輛車速降低量小于 5km/h 或試驗車輛速度大于 50km/h，則該測試項目測試結(jié)果為碰撞。

跟隨前車啟停

無行人橫穿

（1）測試場景

測試道路為至少包含一條車道的長直道，試驗車輛于同車道內(nèi)穩(wěn)定跟隨目標車輛，目標車輛制動直至停止，一定時間后目標車輛起步加速。如圖所示。

（2）測試方法

系統(tǒng)激活后，試驗車輛跟隨前方目標車輛行駛，目標車輛在車道中間以 20km/h 的速度勻速行駛，試驗車輛以相對穩(wěn)定的跟車距離跟隨目標車輛行駛至少 3s 后，目標車輛以 2m/s2的減速度減速直至停止。試驗車輛停止不超過 3s，目標車輛起步加速恢復(fù)至初始速度，加速度 2m/s2。過程中駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：單次試驗，試驗車輛與目標車輛發(fā)生碰撞或試驗車輛穩(wěn)定行駛，則該單次測試結(jié)束。

行人橫穿

（1）測試場景

測試道路為至少包含一條車道的長直道，試驗車輛于同車道內(nèi)穩(wěn)定跟隨目標車輛，目標車輛制動直至停止，行人橫穿至試驗車輛中心線時，目標車輛起步加速，如圖 所示。

（2）測試方法

系統(tǒng)激活后，試驗車輛跟隨前方目標車輛行駛，目標車輛在車道中間以 20km/h 的速度勻速行駛，試驗車輛以相對穩(wěn)定的跟車距離跟隨目標車輛行駛至少 3s 后，目標車輛以 2m/s2的減速度減速直至停止。目標車輛停止后，行人以 5km/h 的速度橫穿至試驗車輛中心線處。

行人到達位置后，目標車輛起步加速恢復(fù)至初始速度，加速度 2m/s2。目標車輛起步 5s 后，行人繼續(xù)以 5km/h 的速度橫穿通過本車道。過程中駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1) 單次試驗，試驗車輛與目標車輛或行人發(fā)生碰撞，則該單次測試結(jié)束。

2) 單次試驗，試驗車輛穩(wěn)定行駛，則該單次測試結(jié)束

組合控制能力

彎道通行

無其他交通參與者

（1）測試場景

測試道路為一條長直道和彎道的組合，連接處平滑過渡，彎道長度應(yīng)滿足車輛行駛時間大于 5s，兩側(cè)車道線應(yīng)為白色虛線或?qū)嵕€，無其他交通參與者。試驗車輛由長直道駛向彎道，如圖所示。

（2）測試方法

依次對設(shè)定車速 90km/h、120km/h 進行試驗，不同設(shè)定車速對應(yīng)轉(zhuǎn)彎半徑如表所示，系統(tǒng)激活后，駕駛員雙手握住方向盤。車輛在進入彎道前達到穩(wěn)定行駛狀態(tài)。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：試驗車輛前輪外沿接觸車道線內(nèi)沿或車輛在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛。

有其他交通參與者

（1）測試場景

測試道路為一條長直道和彎道的組合，連接處平滑過渡。直道部分長度不小于 150m，彎道長度不小于 200m，彎道轉(zhuǎn)彎半徑為 500m，在彎道盡頭存在靜止目標車輛。如圖所示。

（2）測試方法

系統(tǒng)激活后，根據(jù)表設(shè)定車速，試驗車輛以穩(wěn)定狀態(tài)駛向前方靜止目標車輛，駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1）單次試驗，試驗車輛車速為零或發(fā)生碰撞，則該單次測試結(jié)束；當(dāng)試驗車輛與目標車輛的速度差在 60km/h、80km/h、100km/h，試驗車輛與目標車輛距離分別為13m、24m、38m 時，試驗車輛無減速則該單次測試結(jié)束。

2）發(fā)生碰撞時，試驗車輛車速降低量小于 5km/h 或試驗車輛速度大于 50km/h，則該測試項目測試結(jié)果為碰撞。

3) 某測試項目測試結(jié)果為碰撞，則不再進行后續(xù)測試項目。

撥桿換道

無干擾車換道

（1）測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛，且相鄰車道無干擾車輛。如圖所示。

（2）測試方法

試驗車輛設(shè)置車速為激活換道功能的最低車速，待車輛穩(wěn)定行駛后，觸發(fā)換道動作。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

單次試驗，試驗車輛完成換道動作或車輛在本車道內(nèi)行駛超過 5s，則該單次測試結(jié)束。

有干擾車換道

（1）測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道。試驗車輛勻速行駛，在相鄰車道內(nèi)存在目標車輛，并以一定速度超車行駛。如圖所示。

（2）測試方法

試驗車輛設(shè)置車速為 50km/h，目標車輛在相鄰車道內(nèi)以 70km/h 的車速行駛，當(dāng)試驗車輛和目標車輛的縱向距離為 16-18m 時，撥動轉(zhuǎn)向桿，觸發(fā)換道動作。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

單次試驗，試驗車輛觸發(fā)換道動作或目標車輛車頭越過測試車輛車尾，則該單次測試結(jié)束。

行人安全響應(yīng)

（1）測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道。試驗車輛勻速行駛，換道時在相鄰車道內(nèi)存在靜止行人。如圖 2-20 所示。

（2）測試方法

1）試驗車輛設(shè)置車速為 60km/h，試驗車輛在預(yù)設(shè)觸發(fā)位置向相鄰車道觸發(fā)三次換道過程，記錄三次換道過程完成位置，取三次換道完成位置距離“預(yù)設(shè)觸發(fā)位置”的平均值作為“預(yù)設(shè)完成位置”。在預(yù)設(shè)完成位置后 5 m 擺放靜止于車道中央的目標行人。

2）完成場景布置后，試驗車輛設(shè)置車速為 60km/h，待車輛行駛到預(yù)設(shè)觸發(fā)位置時，試驗車輛向相鄰車道觸發(fā)換道動作。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1) 單次試驗，試驗車輛與行人發(fā)生碰撞或避免碰撞，則該單次測試結(jié)束。

2) 發(fā)生碰撞時，試驗車輛車速降低量小于 5km/h，則該測試項目測試結(jié)果為碰撞。

緊急避險

有遮擋行人橫穿

（1）測試場景

測試道路為至少包含一條車道的長直道，場景布置如圖所示。

（2）測試方法

系統(tǒng)激活后，試驗車輛設(shè)置車速為 40km/h，在距離行人行駛軌跡 100m 前達到預(yù)期車速，并勻速向前行駛。成年行人以 5km/h 的速度勻速行駛，預(yù)計碰撞點在道路正中間。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1) 單次試驗，試驗車輛與行人發(fā)生碰撞或避免碰撞，則該單次測試結(jié)束。

2) 發(fā)生碰撞時，試驗車輛車速降低量小于 5km/h，則該測試項目測試結(jié)束。

（4）障礙車尺寸

障礙車長度在 4100mm 至 4700mm 范圍內(nèi)，寬度在 1700mm 至 1900mm 范圍內(nèi)，高度在 1300mm 至 1800mm 范圍內(nèi)。

夜間行人橫穿

選取車輛行駛軌跡與行人移動軌跡的交叉點測量背景光照強度，且在測量背景光照強度時，所有的燈具（包括車燈）應(yīng)關(guān)閉，如圖所示。背景光照強度應(yīng)滿足：IEB < 1lux。

試驗車輛路徑的光照強度

試驗車輛路徑的平均光照強度指在試驗車輛路徑上的測量點的平均光照強度，即試驗車輛所在道路中心的平均光照強度，如圖 2-23 所示。試驗車輛路徑平均光照強度應(yīng)在以下范圍內(nèi)：

行人路徑的光照強度

沿著行人路徑（即圖 中 E-E 軸）的測量點的最低光照強度應(yīng)滿足 I PTAi>5lux。

測試路燈設(shè)置

行人夜間試驗中路燈設(shè)置如圖所示，行人路徑共設(shè)六盞路燈，行人穿行路徑設(shè)置在第三盞、第四盞中間。

測試場景

（1）測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，場景布置如圖所示。

（2）測試方法

系統(tǒng)激活后，試驗車輛設(shè)置車速為 40km/h，打開近光燈，在距離行人行駛軌跡 100m前達到預(yù)期車速，并勻速向前行駛。行人以 6.5km/h 的速度勻速行駛，預(yù)計碰撞點在道路正中間。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1) 單次試驗，試驗車輛與行人發(fā)生碰撞或避免碰撞，則該單次測試結(jié)束。

2) 發(fā)生碰撞時，試驗車輛車速降低量小于 5km/h，則該測試項目測試結(jié)束。

自行車橫穿

（1）測試場景

測試道路為至少包含一條車道的長直道，場景布置如圖所示。

（2）測試方法

系統(tǒng)激活后，試驗車輛設(shè)置車速為 40km/h，在距離二輪車行駛軌跡 100m 前達到預(yù)期車速，并勻速向前行駛。二輪車以 15km/h 的速度勻速行駛，預(yù)計碰撞點在道路正中間。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1) 單次試驗，試驗車輛與二輪車發(fā)生碰撞或避免碰撞，則該單次測試結(jié)束。

2) 發(fā)生碰撞時，試驗車輛車速降低量小于 5km/h，則該測試項目測試結(jié)束。

摩托車橫穿

（1）測試場景

測試道路為至少包含一條車道的長直道，場景布置如圖所示

（2）測試方法

系統(tǒng)激活后，試驗車輛設(shè)置車速為 40km/h，在距離電動二輪車行駛軌跡 100m 前達到預(yù)期車速，并勻速向前行駛。電動二輪車以 20km/h 的速度勻速行駛，預(yù)計碰撞點在道路正中間。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1) 單次試驗，試驗車輛與電動二輪車發(fā)生碰撞或避免碰撞，則該單次測試結(jié)束。

2) 發(fā)生碰撞時，試驗車輛車速降低量小于 5km/h，則該測試項目測試結(jié)束

目標物縱向移動

（1）測試場景

測試道路為至少包含一條車道的長直道，試驗車輛駛向前方慢行行人。如圖所示。

（2）測試方法

系統(tǒng)激活后，設(shè)定車速由低到高依次進行試驗。試驗車輛在距離目標物 200m 前達到預(yù)期車速，并以穩(wěn)定狀態(tài)駛向前方慢行行人，駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。試驗車輛設(shè)定車速及行人位置如表所示。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1）單次試驗，試驗車輛與行人發(fā)生碰撞或避免碰撞，則該單次測試結(jié)束。

2）發(fā)生碰撞時，試驗車輛車速降低量小于 5km/h 或試驗車輛速度大于 50km/h，則該測試項目測試結(jié)果為碰撞。

3）某測試項目測試結(jié)果為碰撞，則不再進行后續(xù)測試項目

事故車輛識別與響應(yīng)

（1）測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，在車道中間橫置靜止的目標車輛作為障礙物，試驗車輛勻速駛向前方障礙物。如圖所示。

（2）測試方法

系統(tǒng)激活后，試驗車輛設(shè)置車速分為 60km/h，在距離目標物 200m 前達到預(yù)期車速，并勻速駛向障礙物。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1) 單次試驗，試驗車輛與車輛發(fā)生碰撞或避免碰撞，則該單次測試結(jié)束。

2) 發(fā)生碰撞時，試驗車輛車速降低量小于 5km/h 或試驗車輛速度大于 50km/h，則該測試項目測試結(jié)束。

道路施工

錐桶識別與響應(yīng)

（1）測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，在車道中間放置傾斜于道路方向 45°夾角的 5個錐形交通路標（推薦尺寸：50cm×35cm）作為障礙物，試驗車輛勻速駛向前方障礙物。如圖所示。

（2）測試方法

系統(tǒng)激活后，試驗車輛設(shè)置車速為 60km/h，在距離目標物 200m 前達到預(yù)期車速，并勻速駛向障礙物。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1) 單次試驗，試驗車輛與障礙物發(fā)生碰撞或避免碰撞，則該單次測試結(jié)束。

2) 發(fā)生碰撞時，試驗車輛車速降低量小于 5km/h，則該測試項目測試結(jié)束。

模擬危險場景

仿真測試實施機構(gòu)及測試方法

仿真測試實施由企業(yè)自主完成或委托第三方檢測認證機構(gòu)開展，具體實施形式由企業(yè)結(jié)合自身情況合理選擇。為保證結(jié)果的公平、公正，無論企業(yè)選擇何種方式，均需由試驗人員對實施測試的環(huán)境進行現(xiàn)場或遠程審核。作為評分前提，若發(fā)現(xiàn)提交的報告與實際測試環(huán)境不符，則取消此次車型的仿真評分資格。

測試方法應(yīng)結(jié)合實際情況進行靈活選擇，包括但不限于硬件在環(huán)（HIL）、整車在環(huán)（VIL），此處推薦使用物理級傳感器信號仿真設(shè)備來提高仿真的測試精度，如視頻暗箱、視頻注入、毫米波雷達回波模擬器、超聲波雷達回波模擬器等。

仿真測試流程合規(guī)審查

仿真測試流程合規(guī)報告主要考察實際的測試環(huán)境是否滿足仿真的基本要求，認定是否能夠?qū)崿F(xiàn)仿真場景的構(gòu)建以及整體的閉環(huán)測試。審查重點為核心軟硬件、車輛動力學(xué)標定、被測設(shè)備、信號流示意圖四大部分：

1）核心軟件：應(yīng)描述場景仿真軟件、車輛動力學(xué)仿真軟件、試驗管理軟件、自動化測試軟件（若有）的類型和版本；核心硬件：應(yīng)描述實時仿真系統(tǒng)、機柜、數(shù)據(jù)采集板卡、通訊接口板卡、物理級傳感器信號仿真設(shè)備（若有）的品牌與具體型號；

2）車輛動力學(xué)標定結(jié)果對比：應(yīng)參考 GB/T 12544、GB/T12543、GB/T 12676、GB/T 6323等國家推薦標準，結(jié)合自身的試驗條件，對車輛的橫縱向參數(shù)進行標定，以提高模擬仿真的置信度；

3）被測設(shè)備：應(yīng)描述該駕駛自動化系統(tǒng)的設(shè)計運行域以及可以釋放的功能規(guī)范，同時對該系統(tǒng)的傳感器配置以及主要參數(shù)進行說明，如鏡頭模組、毫米波雷達的安裝位置、FOV、探測最大/最小距離、加速度、精度、目標物信息等；

4）信號流示意圖應(yīng)說明執(zhí)行本次測試的整體交互邏輯，包含測試場景、車輛動力學(xué)模型、傳感器物理級信號、被測對象的數(shù)據(jù)流向與通訊方式，同時指出各軟件的部署位置與硬件架構(gòu)。

高速前車緊急避障

（1）測試場景

測試道路至少為符合中國高速公路定義的三車道，試驗車輛位于左側(cè)第一車道，跟隨前方目標車勻速行駛，車間時距設(shè)定為最小檔。目標車前方存在路障，當(dāng)距離路障 20m 時緊急變道至第二車道。如圖所示。

（2）測試方法

完成測試場景構(gòu)建及環(huán)境配置后，激活系統(tǒng)，設(shè)置試驗車輛及目標車輛的運動參數(shù)。試驗車輛及交通流參數(shù)如表所示。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

試驗車輛避開障礙物或發(fā)生碰撞，則該試驗中止。

低速重卡走走停停

（1）測試場景

測試道路至少為符合中國城市道路定義的三車道，試驗車輛位于中間車道，跟隨前方目標車（重型卡車）勻速行駛，車間時距設(shè)定為最小檔；干擾車輛位于左側(cè)第一車道及第三車道勻速行駛。當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定跟車運行后，目標車制動 2s 后以 3.5m/s2的加速度加速至 10km/h，如圖所示。

（2）測試方法

完成測試場景構(gòu)建及環(huán)境配置后，激活系統(tǒng)，設(shè)置試驗車輛及目標車輛的運動參數(shù)。試驗車輛及交通流參數(shù)如表所示。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

試驗車輛車速小于目標車輛車速或發(fā)生碰撞，則該試驗中止。

隧道入口前車切入

（1）測試場景

測試道路至少為符合中國公路隧道定義的三車道，試驗車輛位于中間車道巡線行駛，目標車輛位于左側(cè)第一車道隧道入口處；干擾車輛位于目標車前方 20m 處。當(dāng)主車與目標車距離為 15m 時，目標車與干擾車開始勻速行駛，此時目標車向中間車道切入。如圖所示。

（2）測試方法

完成測試場景構(gòu)建及環(huán)境配置后，激活系統(tǒng)，設(shè)置試驗車輛及目標車輛的運動參數(shù)。試驗車輛及交通流參數(shù)如表所示。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

試驗車輛車速小于目標車輛車速或發(fā)生碰撞，則該試驗中止。

模糊彎道并線行駛

（1）測試場景

測試道路至少為符合中國道路定義的兩車道，道路類型為彎道，且白虛線的模糊程度（Fade）設(shè)為 0.5。試驗車輛位于左側(cè)第一車道巡線行駛，干擾車輛位于兩車道中間并線行駛。如圖所示。

（2）測試方法

完成測試場景構(gòu)建及環(huán)境配置后，激活系統(tǒng)，設(shè)置試驗車輛及目標車輛的運動參數(shù)。試驗車輛及交通流參數(shù)如表所示。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1）試驗車輛車速小于目標車輛車速或發(fā)生碰撞，則該試驗中止。

2）當(dāng)前車道試驗車輛前路外沿接觸車道內(nèi)沿，則該試驗中止。

車輛限速標志識別

（1）測試場景

測試道路至少為符合中國道路定義的三車道，試驗車輛位于中間車道巡線行駛，前方200m 處存在車輛限速標識牌，最低車速為 50km/h，最高車速為 70km/h。如圖所示。

（2）測試方法

完成測試場景構(gòu)建及環(huán)境配置后，激活系統(tǒng)，設(shè)置試驗車輛及目標車輛的運動參數(shù)。試驗車輛及交通流參數(shù)如表所示。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

試驗車輛通過標志牌 3s 后，則該試驗中止。

駕駛員交互

系統(tǒng)狀態(tài)

系統(tǒng)關(guān)閉/開啟/激活狀態(tài)

1）車輛啟動后，在關(guān)閉系統(tǒng)的情況下記錄系統(tǒng)提示信息；

2）車輛啟動后，開啟系統(tǒng)，并在系統(tǒng)未激活的狀態(tài)下記錄系統(tǒng)提示信息；

3）車輛啟動后，開啟系統(tǒng)，并在系統(tǒng)激活的狀態(tài)下記錄系統(tǒng)提示信息。

車道線缺失

1）測試道路為只有一條車道線的長直道，試驗車輛以 60km/h 的設(shè)定車速激活功能行

駛，如圖所示。

2）測試道路為只有一條車道線的長直道，車道線存在20-30m的缺失。試驗車輛以60km/h的設(shè)定車速激活功能并駛過車道線缺失路段，如圖所示。

3）測試道路為具有兩條車道線的長直道，兩條車道線存在 20-30m 的缺失。試驗車輛以 60km/h 的設(shè)定車速激活功能并駛過車道線缺失路段，如圖所示。

4）測試道路為具有兩條車道線的彎道，彎道外側(cè)車道線存在 20-30m 的缺失。試驗車輛以 60km/h 的設(shè)定車速激活功能并駛過車道線缺失路段，如圖所示。

駕駛員監(jiān)測

脫手檢測

（1）測試場景

測試道路為一條長直道和彎道的組合，道路總長不小于 625m，彎道轉(zhuǎn)彎半徑不小于250m，試驗車輛以 30km/h 的設(shè)定車速在長直道內(nèi)開啟組合駕駛輔助功能。

（2）測試方法

系統(tǒng)開啟，駕駛員手扶方向盤且不施加握力，待車輛行駛狀態(tài)穩(wěn)定，駕駛員雙手脫離方向盤，并對方向盤、儀表以及報警聲音錄制。如車輛具備 MRM，則應(yīng)確保車輛在彎道內(nèi)進入 MRM 狀態(tài)。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1）數(shù)據(jù)錄制達到 1min15s；

2）系統(tǒng)關(guān)閉或系統(tǒng)進入 MRM。

閉眼檢測及低頭檢測

（1）測試場景

測試道路為一條長直道和彎道的組合，連接處平滑過渡，直道長度不小于 300m，試驗40車輛以 30km/h 的設(shè)定車速在長直道內(nèi)開啟組合駕駛輔助功能。

（2）測試方法

調(diào)整坐姿和座椅高度至駕駛員頭部完整的出現(xiàn)在攝像頭視野范圍內(nèi)。系統(tǒng)開啟，待車輛行駛狀態(tài)穩(wěn)定，駕駛員分別閉眼 2s 以上以及低頭看向方向盤中央 3s 以上，并對儀表及駕駛員面部進行圖像錄制，以及報警聲音錄制。如車輛具備 MRM，則應(yīng)確保車輛在彎道內(nèi)進入MRM 狀態(tài)。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1）數(shù)據(jù)錄制達到 1min30s；

2）系統(tǒng)關(guān)閉或系統(tǒng)進入 MRM。

人機共駕

（1）測試場景

測試道路為一條長直道，長度不小于 300m，試驗車輛以 60km/h 的設(shè)定車速在長直道內(nèi)激活功能，如圖所示。

（2）測試方法

系統(tǒng)激活，待車輛行駛狀態(tài)穩(wěn)定，駕駛員向左或向右轉(zhuǎn)動方向盤，使功能取消激活。試驗車輛進入相鄰車道保持居中行駛。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1）功能再次激活；

2）試驗車輛進入相鄰車道保持居中行駛 10s。

誤響應(yīng)

車輛直線行駛超越車輛/行人/電動自行車

（1）測試場景

測試道路為至少包含二條車道的長直道。試驗車輛駛向前方目標物，如圖所示。

（2）測試方法

系統(tǒng)激活后，試驗車輛在距離目標物 200m 前達到預(yù)期車速，并以穩(wěn)定狀態(tài)駛向前方目標物，駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕駛。試驗車輛設(shè)定車速及目標車位置如表所示。

目標車輛在道路右側(cè)指：目標車輛左側(cè)車輪外沿與右側(cè)車道線外側(cè)重合。

目標行人在道路右側(cè)指：目標行人左側(cè)邊緣與右側(cè)車道線外側(cè)重合。

目標自行車在道路右側(cè)指：目標自行車左側(cè)邊緣與右側(cè)車道線外側(cè)重合。

（3）試驗退出條件

當(dāng)滿足下列條件時，試驗退出：

1）試驗車輛車尾越過目標物；

2）試驗車輛剎停。