在現(xiàn)代城市的繁忙交通中，智能駕駛技術(shù)正逐步改變我們的出行方式。當(dāng)前越來越多的車企開始推出搭載城市NOA（Navigate on Autopilot）功能的車型，這不僅標(biāo)志著自動(dòng)駕駛技術(shù)從高速場(chǎng)景向復(fù)雜多變的城市環(huán)境邁進(jìn)的重要一步，也預(yù)示著NOA技術(shù)在未來智能出行中將發(fā)揮更加關(guān)鍵的作用。

NOA即領(lǐng)航輔助駕駛，亦可對(duì)應(yīng)不同車企對(duì)外宣傳的“高階智能/智慧+領(lǐng)航/導(dǎo)航+自動(dòng)/輔助駕駛”功能，可實(shí)現(xiàn)一定道路場(chǎng)景范圍內(nèi)的點(diǎn)到點(diǎn)智能駕駛。根據(jù)場(chǎng)景的不同，領(lǐng)航輔助可進(jìn)一步分為高速領(lǐng)航和城市領(lǐng)航。高速NOA普遍限制在特定高速公路和城區(qū)高架路開啟，城市NOA則針對(duì)復(fù)雜城區(qū)道路場(chǎng)景進(jìn)行升級(jí)，目前正處于加速導(dǎo)入的階段。

然而，城市的復(fù)雜道路狀況對(duì)城市NOA構(gòu)成了更多挑戰(zhàn)：交通元素多易擁堵、標(biāo)識(shí)標(biāo)牌磨損遮擋、交通行為難預(yù)測(cè)等等，同時(shí)也對(duì)車輛定位技術(shù)的要求越來越高。傳統(tǒng)的GNSS定位已經(jīng)無法應(yīng)對(duì)這些挑戰(zhàn)，而RTK（Real-Time Kinematic）是一種實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量技術(shù)，它通過接收衛(wèi)星信號(hào)并結(jié)合地面基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，具有更高的精度和穩(wěn)定性，已經(jīng)成為智能交通系統(tǒng)中不可或缺的一部分。特別是在城市NOA的發(fā)展過程中，RTK高精度定位發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。

RTK定位技術(shù)優(yōu)勢(shì)

RTK高精度定位的實(shí)現(xiàn)過程：基準(zhǔn)站精確定位并連續(xù)跟蹤衛(wèi)星信號(hào)，記錄數(shù)據(jù)；移動(dòng)站接收衛(wèi)星信號(hào)，并從基準(zhǔn)站獲取包含校正信息的RTCM數(shù)據(jù)，然后通過差分運(yùn)算校正誤差。這種方式不僅解決了衛(wèi)星、傳輸軌跡以及接收機(jī)本身的誤差問題，還能提供全天候的絕對(duì)位置信息。

RTK技術(shù)通過雙頻RTK接收機(jī)和基準(zhǔn)站的支持，可實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)的定位精度，這對(duì)于城市NOA至關(guān)重要，因?yàn)榧词故俏⑿〉亩ㄎ徽`差也可能導(dǎo)致交通事故。

RTK技術(shù)能夠?qū)崟r(shí)處理數(shù)據(jù)，快速提供精確位置信息，確保自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在激活城市NOA功能時(shí)，能夠及時(shí)準(zhǔn)確地做出行為決策。

RTK技術(shù)支持深耦合算法，可以有效縮小定位誤差，提高組合導(dǎo)航的精度和可靠性，特別是在城市高架、環(huán)島、遮擋等惡劣環(huán)境下。

NOA功能驗(yàn)證系統(tǒng)

中汽智聯(lián)為行業(yè)提供基于RTK定位仿真的NOA功能驗(yàn)證系統(tǒng)，它是通過場(chǎng)景仿真軟件搭建虛擬的車輛行駛場(chǎng)景，同時(shí)利用衛(wèi)星信號(hào)模擬器提供衛(wèi)星信號(hào)仿真及RTK基準(zhǔn)站仿真的通信環(huán)境，確保被測(cè)控制器中的GNSS模組可快速進(jìn)入固定解，進(jìn)而對(duì)NOA功能進(jìn)行驗(yàn)證與評(píng)價(jià)。

NOA功能驗(yàn)證系統(tǒng)架構(gòu)與典型配置

驗(yàn)證系統(tǒng)包括場(chǎng)景仿真軟件、衛(wèi)星信號(hào)模擬器、DUT-控制器、上位機(jī)等。該驗(yàn)證系統(tǒng)通過場(chǎng)景仿真軟件構(gòu)建三維虛擬交通場(chǎng)景驗(yàn)證用例，在上位機(jī)中實(shí)時(shí)顯示驗(yàn)證場(chǎng)景中的三維信息及用例狀態(tài)，然后對(duì)場(chǎng)景數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選與分類，再將主車位置平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為經(jīng)緯度坐標(biāo)，與主車其它運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息一并以UDP的形式發(fā)送至衛(wèi)星信號(hào)模擬器。模擬器根據(jù)以上信息對(duì)BDS/GPS等衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航定位信號(hào)進(jìn)行模擬，同時(shí)對(duì)RTK基準(zhǔn)站的差分觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行仿真，并以標(biāo)準(zhǔn)的RTCM數(shù)據(jù)協(xié)議格式輸出數(shù)據(jù)。DUT-控制器中的GNSS模塊接收到以上數(shù)據(jù)進(jìn)入并保持固定解狀態(tài)，進(jìn)而通過ADAS仿真平臺(tái)激活NOA功能，通過記錄NOA功能下虛擬車輛的各類操作時(shí)間與成功率、NOA退出次數(shù)、方向盤轉(zhuǎn)速、加減速度范圍，來驗(yàn)證城市NOA的安全性和舒適性等性能指標(biāo)，同時(shí)給予合理的客觀評(píng)價(jià)。

NOA功能驗(yàn)證系統(tǒng)中的場(chǎng)景仿真模塊，借助衛(wèi)星信號(hào)模擬器，涵蓋的驗(yàn)證場(chǎng)景可包括功能類和缺陷類兩大類，具體場(chǎng)景如下圖所示。

NOA功能驗(yàn)證場(chǎng)景列舉

RTK高精度定位作為智能駕駛領(lǐng)域的核心支撐技術(shù)之一，正在不斷進(jìn)化和完善，為城市NOA的快速落地提供了有力的保障，同時(shí)提高了自動(dòng)駕駛的安全性和可靠性，也為構(gòu)建智慧交通體系奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

中汽智聯(lián)具有完整的C-V2X/TBOX仿真驗(yàn)證、NOA功能/RTK算法驗(yàn)證、C-V2X與ADAS融合等一站式解決方案及技術(shù)服務(wù)能力，目前已與業(yè)內(nèi)多家企業(yè)開展相關(guān)項(xiàng)目合作，共同推進(jìn)相關(guān)技術(shù)的應(yīng)用和產(chǎn)品的落地，為智能網(wǎng)聯(lián)協(xié)同發(fā)展和智慧交通體系建設(shè)深度賦能。