1.背景、定義&測試設(shè)備

2.測試條件

3.測試程序

4.測試執(zhí)行

5.評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)和評(píng)分

3. 測試程序

3.1 車輛和摩托車場景

車輛和摩托車場景滿分10分，轉(zhuǎn)彎場景4分，橫穿場景6分。

3.1.1 車對(duì)車橫穿CCCscp（3分）

VUT最初處于靜止?fàn)顟B(tài)，與GVT目標(biāo)撞擊點(diǎn)一側(cè)的初始縱向距離為2.9m。假設(shè)一條直線路徑相當(dāng)于所在車道的中心線，接近并繼續(xù)直行穿過一個(gè)路口。

對(duì)于GVT，假設(shè)一條直線路徑相當(dāng)于所在車道的中心線，垂直于VUT的中心線，從遠(yuǎn)側(cè)方向（主駕方向，左側(cè)）穿過交界處，場景設(shè)置如下圖所示。

踩下剎車踏板，確保VUT是靜止的，直到達(dá)到T0狀態(tài)，然后按照技術(shù)文件CA 102中所述方法進(jìn)行加速踏板應(yīng)用。GVT 在加速階段必須以 > 1  m/s2 的加速度加速；隨后進(jìn)入 0.5 s 的穩(wěn)定階段；TTC = 3.5 s之后，須立即滿足穩(wěn)態(tài)條件。
路徑同步：
（假定系統(tǒng)無反應(yīng)）將兩車路徑同步，使 GVT 參考點(diǎn)與 VUT 的 50 % ± 25 %碰撞點(diǎn)相撞，如下圖所示。GVT參考點(diǎn)為1/4車長，VUT參考點(diǎn)為車輛中心即50%。

3.1.2 車對(duì)摩托車橫穿CMCscp（3分）

VUT最初處于靜止?fàn)顟B(tài)，與EMT目標(biāo)撞擊點(diǎn)的初始縱向距離為2.9m。假設(shè)一條直線路徑相當(dāng)于所在車道的中心線，接近并繼續(xù)直行穿過一個(gè)路口。

對(duì)于EMT，假設(shè)一條直線路徑相當(dāng)于所在車道的中心線，垂直于VUT的中心線，從遠(yuǎn)側(cè)方向（主駕方向，左側(cè)）穿過交界處，場景設(shè)置如下圖所示。

踩下剎車踏板，確保VUT是靜止的，直到達(dá)到T0狀態(tài)，然后按照技術(shù)文件CA 102中所述方法進(jìn)行加速踏板應(yīng)用。EMT 在加速階段必須以 > 1  m/s2 的加速度加速；隨后進(jìn)入 0.5 s 的穩(wěn)定階段；TTC = 3.5 s之后，須立即滿足穩(wěn)態(tài)條件。
路徑同步：
（假定系統(tǒng)無反應(yīng)）將兩車路徑同步，使 EMT 參考點(diǎn)與 VUT 的 90 % ± 10 %碰撞點(diǎn)相撞，如下圖所示。EMT參考點(diǎn)為前輪最前點(diǎn)，VUT參考點(diǎn)為90%。

3.1.3 車對(duì)車的轉(zhuǎn)彎穿越路徑CCFtap（1分）

VUT 的初始位置應(yīng)設(shè)定為：

首先沿 10 km/h 測試用例軌跡行駛，當(dāng)前保杠遠(yuǎn)側(cè)角點(diǎn)與交叉口（虛擬）中心車道線內(nèi)側(cè)重合時(shí)完全停穩(wěn)，位置允許偏差 ±0.10 m。轉(zhuǎn)向指示燈在 TSteer 前 1.0 s 開啟。

GVT 沿與 VUT 起始位置相鄰、方向相反的車道直線行駛。VUT 與 GVT 的直線路段均保持距 VUT 車道中心虛線 1.75 m 的橫向偏移。場景布置見下圖。

踩下制動(dòng)踏板使 VUT 保持靜止直至 T0 條件滿足，然后按技術(shù)通告 CA 102 規(guī)定的加速踏板曲線執(zhí)行。

VUT 與 GVT 的軌跡將同步，使 VUT 在無系統(tǒng)干預(yù)時(shí)于 50 % ±25 % 碰撞位置與 GVT 參考點(diǎn)重合。

GVT參考點(diǎn)為100%，VUT參考點(diǎn)為車輛中心即50%。

3.1.4 車對(duì)摩托車的轉(zhuǎn)彎穿越路徑CMFtap（3分）

VUT 的初始位置應(yīng)設(shè)定為：

首先沿 10 km/h 測試用例軌跡行駛，當(dāng)前保杠遠(yuǎn)側(cè)角點(diǎn)與交叉口（虛擬）中心車道線內(nèi)側(cè)重合時(shí)完全停穩(wěn)，位置允許偏差 ±0.10 m。轉(zhuǎn)向指示燈在 TSteer 前 1.0 s 開啟。

EMT 沿與 VUT 起始位置相鄰、方向相反的車道直線行駛。VUT 與 EMT 的直線路段均保持距 VUT 車道中心虛線 1.75 m 的橫向偏移。場景布置見下圖。

踩下制動(dòng)踏板使 VUT 保持靜止直至 T0 條件滿足，然后按技術(shù)通告 CA 102 規(guī)定的加速踏板曲線執(zhí)行。

VUT 與 EMT 的軌跡將同步，使 VUT 在無系統(tǒng)干預(yù)時(shí)于 50 % ±25 % 碰撞位置與 EMT 參考點(diǎn)重合。

EMT參考點(diǎn)為前輪最前點(diǎn)，VUT參考點(diǎn)為車輛中心50%。

3.2 行人和自行車場景

行人和自行車場景滿分10分，自行車橫穿場景3分，行人機(jī)動(dòng)場景5分，開門預(yù)警場景2分。

3.2.1 車對(duì)自行車橫穿CBNAO（3分）

3.2.2.1 自行車近端遮擋橫穿CBNAO（3分）

VUT 初始位置設(shè)定為：近側(cè)（副駕側(cè)、右側(cè)）與完全遮擋物相距 1 m 處，其前端至 EBT 參考點(diǎn)路徑的縱向距離為 “d”。遮擋物與 EBT 參考點(diǎn)之間的橫向距離固定為 2.50 m。EBT 須在加速距離 G 內(nèi)加速到選定速度；參數(shù) H 為 EBT 的穩(wěn)態(tài)距離（勻速行駛距離），須在 TTC = 4 s 時(shí)達(dá)到穩(wěn)態(tài)。
踩下制動(dòng)踏板使 VUT 保持靜止直至 T0 條件滿足，然后按技術(shù)通告 CA 102 規(guī)定的加速踏板曲線執(zhí)行。VUT 與 EBT 的軌跡將同步，使 VUT 在無系統(tǒng)干預(yù)時(shí)于 50 % ±25 % 碰撞位置與 EBT 參考點(diǎn)重合。本場景使用的遮擋物由試驗(yàn)室自行選定，須采用可阻擋 VUT 傳感器的材料，從地面起向上覆蓋至 VUT 傳感器高度。

3.2.2 車對(duì)人的機(jī)動(dòng)移動(dòng)CPM（5分）

3.2.2.1 后向橫穿兒童CPMRCm（1.5分）

VUT最初定位在選定的后間隙，該間隙為VUT最后端與兒童假人EPTc參考點(diǎn)的距離。EPTc最初位于距離VUT軌跡中心4.00m的地方。場景設(shè)置如下圖所示：加速距離F = 1.50m。

兒童假人EPTc 須在其初始位置 1.50 m 內(nèi)加速至選定速度。按技術(shù)通告 CA 102 的加速踏板操作要求，VUT開始倒車，使碰撞發(fā)生在車寬 50 %  ±25 %（假設(shè)系統(tǒng)無反應(yīng)）。

3.2.2.2 后向靜止兒童CPMRCs（1.5分）

兒童假人EPTc最初定位在選定的碰撞位置處，面向隨機(jī)選擇的方向（左或右），并且與VUT的距離為2s TTC（從Tsteady開始測量）。場景設(shè)置如下圖所示：

VUT 應(yīng)在從初始位置出發(fā)的最短距離內(nèi)（A）加速至設(shè)定速度（4/8 km/h），并保持該速度直至測試結(jié)束。行人位于三個(gè)碰撞位置：車寬的 25 %、50 % 和 75 % 處。

3.2.2.3 前向靜止兒童CPMFC（2分）

靜止的兒童假人EPTc最初定位在選定的碰撞位置，面向隨機(jī)選擇的方向（左或右），TACC時(shí)刻兒童碰撞參考點(diǎn)距離車輛最前方縱向距離為1.5m。

測試車輛VUT從靜止（T0）開始蠕行，行駛一段距離（隨機(jī)選擇d1或d2）后，達(dá)到TACC。

d1：蠕行速度穩(wěn)定行駛，直到TAEB前1s；

d2：蠕行1s。

在 TACC 時(shí)刻，加速踏板輸入曲線須同時(shí)滿足以下所有條件：
?  產(chǎn)生持續(xù)加速度；
?  在踏板總行程的至少 70 %范圍內(nèi)，踏板速度 ≥ 400 %/s；
?  在上述速度下，將踏板開度推至 ≥ 90 % 的最大位置；?  VUT 車速不得超過 10 km/h。

本測試須將 VUT 設(shè)為蠕行模式。

3.2.3 開門預(yù)警CBDA（2分）       對(duì)于CBDA場景，一輛自行車以10、15和20km/h的速度在停放的VUT車輛旁邊直線行駛。后間隙（VUT和遮擋車之間的距離）從 0.5 m到 2.00 m不等。       VUT和遮擋車最寬的外部結(jié)構(gòu)（無后視鏡）距離VRU路徑1m，車輛的中心軸與VUT路徑平行。要使用的遮擋車輛是附錄A中定義的較小的遮擋車輛。較小的障礙物車輛應(yīng)屬于小型家用車類別，并位于最靠近人行道的位置。較小的障礙物車輛應(yīng)在以下幾何尺寸范圍內(nèi)，并需要呈深色。車長：4.1～4.4m車寬：1.7～1.9m（不含后視鏡）車高：1.3～1.5m引擎蓋長（到A柱）：1.1～1.5m大燈高度：0.65～0.8m

在第一次運(yùn)行中，自行車目標(biāo)EBT在不操作車門打開界面的情況下通過停止的VUT，以評(píng)估提供給駕駛員的信息（如適用）。

在第二次運(yùn)行中（適用于警告系統(tǒng)Topen和車門保持系統(tǒng)Tdoor operation），VUT駕駛員打開車門的操作應(yīng)與“車門操作距離”關(guān)聯(lián)。

車門操作距離為：從自行車目標(biāo)EBT前部參考點(diǎn)到駕駛員車門最后方參考點(diǎn)的距離。

開門操作（手動(dòng)操作）：以正常、無危險(xiǎn)的下車方式拉門把手（或操作其他開門界面，如電動(dòng)門的按鍵），同時(shí)向外推開車門。允許通過額外動(dòng)作（如再次拉動(dòng)）觸發(fā)的緊急出口功能。
對(duì)于 CBDA 場景，所有測試必須在以下條件下完成：
?  動(dòng)力關(guān)閉（下電）后 180 秒內(nèi)；
?  VUT 處于駐車擋；?  駕駛員未系安全帶。