一.概述

Apollo是百度公司發(fā)布的一個(gè)開(kāi)放，完整，安全的面向汽車行業(yè)和自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的開(kāi)源軟件平臺(tái)。借助于該系統(tǒng)，并結(jié)合他們提供的車輛和硬件系統(tǒng)，可以快速搭建一套屬于自己的完整的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。目前，我們正借助與該軟件平臺(tái)實(shí)現(xiàn)指定道路的循跡駕駛功能。

但是由于其基于Ubuntu系統(tǒng)，使得該項(xiàng)目的編譯與調(diào)試變得比較繁瑣。于是，我們尋求一種基于Ubuntu系統(tǒng)的IDE(集成開(kāi)發(fā)環(huán)境)，能夠方便的編輯，構(gòu)建Apollo項(xiàng)目。Visual Studio Code（VSCode）是微軟公司開(kāi)發(fā)的支持Ubuntu的輕量級(jí)代碼編輯器，它并不是嚴(yán)格意義上的IDE，更像是一個(gè)代碼編輯器。但它能夠在Linux系統(tǒng)上編輯，構(gòu)建Apollo項(xiàng)目，使用起來(lái)簡(jiǎn)單方便，所以，我們選擇使用VSCode來(lái)編輯，構(gòu)建Apollo項(xiàng)目。

二．安裝Visual Studio Code

1. 下載deb安裝包
https://code.visualstudio.com/Download
2. 安裝Visual Studio Code
打開(kāi)Ubuntu終端，輸入命令
$ sudo dpkg -i code_1.19.2-1515599945_amd64.deb.
3. 運(yùn)行
在終端輸入命令 $ code ，即可打開(kāi)VSCode Studio Code，啟動(dòng)后導(dǎo)入Apollo項(xiàng)目代碼。

三．編譯，構(gòu)建Apollo項(xiàng)目
1.導(dǎo)入Apollo項(xiàng)目
打開(kāi)VSCode，點(diǎn)擊Open folder，選擇Apollo項(xiàng)目文件，點(diǎn)擊OK。如下圖所示，這樣，Apollo項(xiàng)目就成功加載進(jìn)來(lái)了。



2.配置編譯任務(wù)文件“tasks.json”
打開(kāi)VSCode，點(diǎn)擊菜單欄Tasks->Configure Tasks，選擇“使用模板創(chuàng)建tasks->Others”，運(yùn)行任意外部命令的實(shí)例。此時(shí)會(huì)在“.vscode“文件夾下生成任務(wù)文件“tasks.json”，將該文件修改為如下內(nèi)容：



3.配置環(huán)境文件“c_cpp_properties.json”
使用快捷方式“Ctrl+shift+P”,打開(kāi)屬性配置對(duì)話框，選擇“C/Cpp:Edit Configurations”，此時(shí)，會(huì)在此時(shí)會(huì)在“.vscode“文件夾下生成任務(wù)文件“c_cpp_properties.json”，該文件可用來(lái)配置項(xiàng)目中的頭文件搜索路徑，在“includePath”一項(xiàng)添加自己的頭文件路徑，其格式如下圖所示。



4.添加“launch.json”文件
在“.vscode”文件夾下添加文件，命名為“launch.json”,并完善其內(nèi)容（可省略）。
配置文件添加完畢，將上述配置內(nèi)容保存，按住快捷鍵“Ctrl+shift+B”編譯工程，編譯時(shí)會(huì)啟動(dòng)Docker，此時(shí)，需要在底部終端輸入超級(jí)用戶密碼。命令執(zhí)行完畢，若在底部終端窗口出現(xiàn)如下信息，則表示編譯成功。



四．問(wèn)題及解決方案
1.編譯時(shí)長(zhǎng)時(shí)間停留在“Building: no action running”界面
這是由于當(dāng)前系統(tǒng)中存在多個(gè)不同版本的Docker或者是bazel內(nèi)部緩存不一致造成的。解決方法：按住快捷鍵“Ctrl+C”終止當(dāng)前構(gòu)建過(guò)程，在VSCode的命令終端窗口，使用下述任意一中，停止當(dāng)前運(yùn)行的Docker
方式1：停止當(dāng)前所有Apollo項(xiàng)目的Docker
$ dockerstop ${docker ps -a | grep apollo | wak ‘{print $1}’}
方式2：停止當(dāng)前所有的Docker
$ dockerstop ${docker ps -aq}
2.編譯時(shí)遇到 “ERROR：query interrupted” 錯(cuò)誤
這是由于bazel內(nèi)部緩存不一致造成的，解決方法：
按任意鍵退出編譯過(guò)程，在VSCode的命令終端窗口執(zhí)行如下命令進(jìn)入Docker環(huán)境
$ bashdocker/scripts/dev_into.sh
在Docker環(huán)境中輸入如下命令，執(zhí)行bazel的清理緩存任務(wù)（此過(guò)程需要保持網(wǎng)絡(luò)通暢，以便成功下載依賴包）
$ bazelquery
最后，輸入exit命令退出Docker環(huán)境，按快捷鍵“Ctrl+Shift+B”，重新執(zhí)行構(gòu)建任務(wù)。