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自動(dòng)駕駛基礎(chǔ)之——如何寫(xiě)卡爾曼濾波器？

2018-09-26 23:09:20·  來(lái)源：自動(dòng)駕駛干貨鋪  
　

將以上五個(gè)公式寫(xiě)成代碼如下：

至此，一個(gè)卡爾曼濾波器的雛形就出來(lái)了。

包含的變量有

代碼：使用卡爾曼濾波器

以激光雷達(dá)數(shù)據(jù)為例，使用以上濾波器，代碼如下：

其中GetLidarData函數(shù)除了獲取點(diǎn)的位置信息m_x和m_y外，還獲取了當(dāng)前時(shí)刻的時(shí)間戳，用于計(jì)算前后兩幀的時(shí)間差delta_t。

以上就是卡爾曼濾波器對(duì)于勻速運(yùn)動(dòng)物體跟蹤的例子。在這個(gè)基礎(chǔ)上，業(yè)內(nèi)還有擴(kuò)展卡爾曼濾波器和無(wú)跡卡爾曼濾波器，它們與經(jīng)典卡爾曼濾波器的最大區(qū)別是狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣F和測(cè)量矩陣H的不同，剩下的跟蹤過(guò)程依然需要使用前面介紹的7個(gè)公式。

只要你能夠?qū)懗瞿硞€(gè)模型的F、P、Q、H、R矩陣，任何狀態(tài)跟蹤的問(wèn)題都將迎刃而解。

結(jié)語(yǔ)

以上就是卡爾曼濾波器從感性分析到理性分析的過(guò)程。你會(huì)發(fā)現(xiàn)真正進(jìn)行工程開(kāi)發(fā)時(shí)，除了具備基本的寫(xiě)代碼能力外，利用大學(xué)所學(xué)的線性代數(shù)知識(shí)推導(dǎo)公式的能力也是必不可少的。

 
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