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Waymo宣布公開自動駕駛數(shù)據(jù)集！

2019-06-17 23:42:50·  來源：硅谷大鍵  作者：硅谷大鍵  
　
對技術(shù)一向守口如瓶的Waymo，正在一點(diǎn)一點(diǎn)揭開神秘的面紗。去年底，Waymo在官方博客公布了一個利用深度學(xué)習(xí)來教會汽車怎么行駛的技術(shù)【1】，ChauffeurNet從此浮
對技術(shù)一向守口如瓶的Waymo，正在一點(diǎn)一點(diǎn)揭開神秘的面紗。

去年底，Waymo在官方博客公布了一個利用深度學(xué)習(xí)來教會汽車怎么行駛的技術(shù)【1】，ChauffeurNet從此浮出水面。

今年初，曾經(jīng)為了激光雷達(dá)技術(shù)而與Uber以及時任Uber無人車?yán)洗蟮慕^代梟雄Anthony Levandowski對薄公堂的Waymo，竟然開始公開出售自家的激光雷達(dá)。

說起和Uber打官司這個事情吧，最近聽說還有個反轉(zhuǎn)。雖然當(dāng)時官司是打贏了（Uber賠錢認(rèn)錯、庭外和解），但是去年底，有個和兩家公司完全沒有關(guān)系的工程師（好像還和無人車沒啥關(guān)系），出于內(nèi)心澎湃的正義感，自掏腰包出了6000美元，向Waymo在官司中使用的非常重要的936號專利發(fā)起挑戰(zhàn)。最終，美國專利和商標(biāo)辦公室撤銷了專利中原本的56項內(nèi)容中的53項【2】！這個專利基本就廢了，而Uber可能白白認(rèn)輸了。

和公開技術(shù)、販賣激光雷達(dá)相比，今天的新聞毫不遜色：在全球最大的計算機(jī)視覺會議CVPR的第一天的自動駕駛研討會上，Waymo研究院老大Drago Anguelov宣布公開了包含完整傳感器信息的、帶標(biāo)注的駕駛數(shù)據(jù)！

Waymo此次公布的數(shù)據(jù)集，包含了3000段駕駛記錄，平均每段長度約為20秒。因為每秒鐘大約有10幀數(shù)據(jù)，所以整個數(shù)據(jù)集包含了60萬幀。光看60萬幀這個數(shù)字，對比ImageNet的圖片數(shù)量（大約也就是幾十萬到一百萬張圖的樣子），放到學(xué)術(shù)界來看可是不小了，無疑是一片沙漠中的綠洲。從此以后，幾乎所有能夠買得起GPU的實驗室都可以訓(xùn)練自己的自動駕駛模型了。

除了學(xué)校實驗室之外，一眾無人駕駛小公司應(yīng)該也是瘋狂受益。能免費(fèi)得到這么多數(shù)據(jù)，誰還用買輛車裝著雷達(dá)到處跑，然后還要標(biāo)數(shù)據(jù)啊。這么多高品質(zhì)的Waymo數(shù)據(jù)，如果學(xué)術(shù)界夠用，那么對于startup來說，出個酷炫的demo也完全夠用。不要說天使輪或者A輪了，如果算法的遷移能力夠強(qiáng)的話（因為畢竟大部分Waymo的傳感器市場上還是買不到），估計撐到B輪都不用收集駕駛數(shù)據(jù)，也不用花錢請人標(biāo)數(shù)據(jù)了。

不過，考慮到大部分startup可能活不過B輪，那么一堆提供無人車裝配以及數(shù)據(jù)標(biāo)注的公司可能要斷糧了。唉，這屬于高維打擊吧。

仔細(xì)想來，一共6萬秒的數(shù)據(jù)，也才16個小時多，一天都不到，半天剛出頭?？窟@些數(shù)據(jù)，任何人都不可能訓(xùn)練出一個和Waymo一樣厲害的無人駕駛程序的。但是如果有任何的算法能在這個數(shù)據(jù)集上表現(xiàn)得不錯，甚至于超過了內(nèi)部的模型，Waymo馬上可以拿來應(yīng)用在自己十年的所有數(shù)據(jù)上面，或許就有一個巨大的提升。

之前提到了Waymo無人車大部分的傳感器市場上還沒有（唯一能買到的就是他家的近距離激光雷達(dá)），但是這次數(shù)據(jù)集一公開，所有傳感器的特點(diǎn)都一覽無遺了，比如說噪點(diǎn)多不多、遠(yuǎn)處物體距離準(zhǔn)不準(zhǔn)、除了距離和信號強(qiáng)度外還有沒有其它信息?？梢韵胂螅欢迅偁帉κ稚踔?xí)弥鳹elodyne的激光雷達(dá)跑到數(shù)據(jù)集中的地點(diǎn)采集激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，然后和Waymo的數(shù)據(jù)逐一比對，評估兩者的優(yōu)劣。

根據(jù)這次公開的資料顯示，Waymo的無人車上有一個主激光雷達(dá)（就是車頂上那個，可以類比于Velodyne的64線或者128線的那種），加上四個近距離激光雷達(dá)，還有五個朝前看的照相機(jī)。所有的傳感器數(shù)據(jù)都公開了，關(guān)鍵是還給你把物體能標(biāo)2D的框就標(biāo)2D的框，能標(biāo)3D的盒子就標(biāo)3D的盒子，實在是太厚道了！不過大鍵有一個小問題：據(jù)說為了保護(hù)隱私，照片里面的敏感數(shù)據(jù)都會打上馬賽克，最主要的就是人臉。這樣一來，行人檢
測豈不是會訓(xùn)練成馬賽克檢測？

對于這次公開的數(shù)據(jù)集，如果只用一個詞來評價，無疑就是“共贏”。但是如果推演一下，有以下兩件只對Waymo有利的事情可能會發(fā)生。

- 為無人車startup服務(wù)的小公司們（比如Scale.ai這樣標(biāo)數(shù)據(jù)的公司）的訂單可能會急劇減少。如果這些小公司都死掉的話，那么其它無人車公司在數(shù)據(jù)標(biāo)注之類的事情上的成本會急劇上升。

- 所有學(xué)術(shù)界的成果對Waymo的傳感器的兼容性會是最好的，這有助于Waymo輕松吸收最新的科研成果。如果Waymo給自己的傳感器（不管是激光雷達(dá)還是照相機(jī)）設(shè)置一些非常特殊的、難以復(fù)現(xiàn)的屬性，那么其他無人車公司所用的傳感器可能完全無法受益于這些基于Waymo數(shù)據(jù)的科研成果。

最后的最后，世界第一的無人車公司W(wǎng)aymo在還沒有推出拿掉安全司機(jī)的無人駕駛出行服務(wù)之前就推出了如此重磅的公開數(shù)據(jù)集，有一種打持久戰(zhàn)、等待學(xué)術(shù)界補(bǔ)血的意思。讓我們看看，“挾數(shù)據(jù)以令諸校”的格局是否會形成，Waymo能否在未來的幾年，繼續(xù)保持自己的技術(shù)優(yōu)勢，帶領(lǐng)大家早日實現(xiàn)無人駕駛出行呢？
 
 
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