9月26日，首批Apollo與一汽紅旗聯(lián)合研發(fā)的“紅旗EV”組成的Robotaxi車隊在長沙正式載人上崗。親身體驗到了這項最新、最潮黑科技的市民，給出極高評價：“轉(zhuǎn)彎平穩(wěn)，宛如十年駕齡的‘老司機’在開車”。

而在百度Apollo的賦能下，Robotaxi車隊不僅像老司機一樣擁有嚴謹、流暢的駕駛行為，還具備了超越人類思考能力的“上帝視角”，這就是車路協(xié)同。


在Robotaxi車輛后排點擊屏幕，一鍵就可以開啟自動駕駛行程，沿途路況可以實時在屏幕上顯示。在測試路段沿路部署的智能路側(cè)系統(tǒng)，可以向Robotaxi傳送實時路況。通常在前車出現(xiàn)故障拋錨的情況下，后面駕駛員因視線被遮擋或?qū)η败囓嚊r不明，都會在故障車后苦苦等待。但具備“上帝視角”的Robotaxi可以實時收到車路協(xié)同路側(cè)設(shè)備提供的車道信息，在到達堵塞路段之前，就已提前知曉了路面情況。在交通規(guī)則允許范圍內(nèi)，Robotaxi迅速靈活借道轉(zhuǎn)彎，果斷繞過右轉(zhuǎn)道拋錨的“僵尸車”壓實線右轉(zhuǎn)，靈活、順利地通過事故區(qū)域。

相對單車智能來說，車路協(xié)同是一種“人-車-路”的交互。Apollo車路協(xié)同是通過采用先進的無線通信和新一代互聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)，全方位實施車路動態(tài)實時信息交互，并在動態(tài)交通信息采集與融合的基礎(chǔ)上，開展車輛主動安全控制和道路協(xié)同管理，充分實現(xiàn)人車路的有效協(xié)同，保證車輛行駛安全，提高通行效率，從而形成的安全、高效和環(huán)保的道路交通系統(tǒng)。

這種交互能夠讓交通參與方的行為預(yù)測得到更精準的詮釋，對車輛或行人下一步將發(fā)生的行為，做出及時、正確的判斷。自動駕駛車輛就可以通過“長居此處”的智能路側(cè)設(shè)備的個性化預(yù)測，來達成與車輛本身通用車載傳感器信息的互補，從而車輛可以更“聰明”地行駛。

“Apollo車路協(xié)同是從自動駕駛的需求和單車智能的痛點出發(fā)，通過打造‘智慧的路’，來對自動駕駛車輛的定位、感知、預(yù)測等任務(wù)的完成加以優(yōu)化和輔助。”Apollo自動駕駛車路協(xié)同團隊技術(shù)人員表示，除了交互能力，車路協(xié)同還能大大增強自動駕駛車輛的感知能力。

簡而言之，車路協(xié)同旨在為車載端有限的視線范圍（肉眼限制或自動駕駛感知范圍受限）提供一種提前感知前方路況的能力，從而通過傳感器接入技術(shù)、數(shù)據(jù)融合技術(shù)、車聯(lián)網(wǎng)V2X技術(shù)以及大數(shù)據(jù)分析處理技術(shù)為駕駛員賦能“千里眼”，有效增強駕駛安全性，提升駕駛體驗，同時也可對道路利用率、通行效率產(chǎn)生積極影響。

一直以來，自動駕駛和車路協(xié)同，都是百度探索智能城市建設(shè)的兩個重要著力點。

早在2018年底，百度 Apollo 自動駕駛?cè)珗鼍败囆图匆蚜料鄧抑悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車（長沙）測試區(qū)，并完成全國首例 L3 及 L4 級別等多車型高速場景自動駕駛車路協(xié)同演示。

當下，在助力長沙打造“自動駕駛之城”的各項節(jié)點中，車路協(xié)同項目團隊的身影也始終與Robotaxi同在。通過從路側(cè)設(shè)備、感知方案、云控平臺等方面全面搭建的具有車路協(xié)同能力的路網(wǎng)，來為自動駕駛車輛和智能交通的落地提供全面的基礎(chǔ)設(shè)施保障。

Apollo路側(cè)計算單元是融合網(wǎng)絡(luò)、計算、存儲、應(yīng)用核心能力的分布式開放平臺，可以通過部署在路側(cè)的攝像機、毫米波雷達、激光雷達等智能感知設(shè)備，實時感知道路上全量的交通情況（包含車輛、行人、機動車、非機動車等所有障礙物，以及交通事件如事故、施工等）和紅綠燈狀態(tài)，然后在邊緣計算節(jié)點完成絕大部分的計算，通過V2X路側(cè)單元（RSU）等傳輸手段，實時將結(jié)果發(fā)送給附近的裝有車載單元（OBU）的車輛。

而云控平臺則主要實現(xiàn)云端的能力，能夠得到多路段、多區(qū)域甚至是整體城市的交通狀況、路況、以及突發(fā)事件等多維度的信息，車輛有了這些額外交通信息的補充，能夠更好地做出駕駛判斷。

“攝像頭、毫米波雷達、激光雷達等傳感器除了裝在車上，還可以裝在路燈桿上。這比單純跟車走的傳感器觀察到的角度和時間都更廣，而且能夠在最短的時間內(nèi)對交通態(tài)勢做出判斷。”Apollo自動駕駛車路協(xié)同團隊技術(shù)人員解釋，在路側(cè)安裝的攝像頭，能夠主動獲取各個關(guān)鍵節(jié)點處的視頻流數(shù)據(jù)，從而對路側(cè)觀測范圍內(nèi)數(shù)百米區(qū)域內(nèi)的車輛、行人等環(huán)境實現(xiàn)全局獲取。

該類數(shù)據(jù)一方面將通過數(shù)據(jù)處理和分析生成相應(yīng)的警示信息實現(xiàn)路-車-路-云上報，另一方面，該視頻流也能夠通過搭載短距離無線通信和特殊協(xié)議的方式實現(xiàn)視頻流的傳輸。確保即將駛?cè)朐搮^(qū)域的車輛能夠?qū)崟r接收到前方路況視頻信息，為駕駛員提供實時有效的路況信息。

此外，道路施工、路面坑洼、交通事故等特殊事件的發(fā)生將導致道路的可行駛區(qū)域發(fā)生變化，會干擾正常行車，甚至引發(fā)交通事故。路側(cè)感知設(shè)備將感知可行使區(qū)域的變化，通過V2X實時廣播給接近的車輛，提醒車輛提前變道，避免追尾等交通事故。

每次成功的背后，都是無數(shù)汗水的凝聚。百度此次在“長沙雙一百項目規(guī)模化部署車路協(xié)同”的施工作業(yè)，屬于業(yè)內(nèi)先行。有時，因為分析和縮小自動駕駛系統(tǒng)中信息融合應(yīng)用效果與預(yù)期的丁點兒差距，技術(shù)人員都需要頂著38度高溫暴曬，在路口反復(fù)仔細地測試進行問題的定位。

除去在計算程序、數(shù)據(jù)信息等方面的無數(shù)次檢驗修正，車路協(xié)同路側(cè)計算單元中的硬件設(shè)備也經(jīng)受住了長沙盛夏天氣的極端考驗。部署在路側(cè)的新型邊緣計算智能設(shè)備，均達到IP65防水級別，且經(jīng)歷了嚴格的高低溫、防塵防腐蝕、防凝露測試，歷經(jīng)千錘百煉后才正式上崗。

隨著本次車路協(xié)同加持下的長沙Robotaxi車隊載人試運營，百度Apollo的“聰明的車+智能的路”，已正式在L4自動駕駛級別上率先在城市開放道路環(huán)境中大規(guī)模部署實用。

說起來，不管是智能汽車，還是智能路網(wǎng)，本質(zhì)上都是服務(wù)未來的智慧出行。

同時，智慧出行也需要依靠智能汽車、智能路網(wǎng)等基礎(chǔ)設(shè)施才能真正實現(xiàn)。因為無論單輛車智能化發(fā)展到什么程度，都只是交通系統(tǒng)中孤立的“點”，無法支撐起整個交通系統(tǒng)的智慧化。

以道路為核心的車路協(xié)同，通過建立在公路基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)字化升級的基礎(chǔ)上，讓交通系統(tǒng)能夠?qū)崟r感知道路、車輛與行人的各種狀況，在發(fā)展汽車智能化的同時，發(fā)展路網(wǎng)的采集、過濾、分析、處理能力，使人、車、路能夠高度協(xié)同。

而從自動駕駛成本考慮，路側(cè)智能化以及邊緣云計算系統(tǒng)的助力，能夠有效彌補因自動駕駛車輛需要的安全感知距離超出單車智能的感知范圍不足的缺陷，并將車的部分感知和計算轉(zhuǎn)移至路側(cè)完成，能降低對自動駕駛車載傳感器及車載計算平臺的需求，降低其實現(xiàn)成本。

助力自動駕駛，卻不僅僅服務(wù)于自動駕駛。

車路協(xié)同是以自動駕駛為切入點，以滿足自動駕駛車輛需求為基礎(chǔ)，對道路進行改造，這是道路智能化的過程，也可以理解為是交通智能化的過程。交通智能升級后，所有道路參與者將從中受益。

例如，在提升交通效率安全的民生問題上，在長沙交警的配合支持下，智能路側(cè)終端接入交警數(shù)據(jù)平臺，可將原始數(shù)據(jù)和本地處理的結(jié)果上傳云端，通過對海量交通運行數(shù)據(jù)進行整合處理，形成分析預(yù)測模型，運用于交通調(diào)度引導、線路規(guī)劃、車輛管控等方面，推動道路基礎(chǔ)設(shè)施要素資源全面數(shù)字化、“人車客貨”互聯(lián)互通。用數(shù)據(jù)管理和決策為車輛的運行與監(jiān)管提供全方位的支持，為提升高速公路的交通效率提供了有效解決方案。

同樣，在車路協(xié)同場景中，通過對傳感器設(shè)備的原始感知數(shù)據(jù)的實時處理，將信息共享給車端或云端，便可以此來獲取道路交通環(huán)境中的交通參與者的狀態(tài)信息、道路的狀況信息、道路事件信息以及道路交通信息、天氣信息等?；谏鲜鱿到y(tǒng)，可提供自動駕駛應(yīng)用服務(wù)、網(wǎng)聯(lián)車應(yīng)用服務(wù)及大眾出行應(yīng)用服務(wù)。

此外，Apollo車路協(xié)同系統(tǒng)的云平臺還可以與百度地圖聯(lián)動，車路協(xié)同智能路側(cè)設(shè)備可以直接獲取實時紅綠燈信號及剩余讀秒，信號和倒計時信息被上傳至云平臺，然后傳輸?shù)綄拥陌俣鹊貓D后端服務(wù)器，再下發(fā)到路口每輛車司機手中的地圖App上。這樣即使司機視野被前方大車遮擋，或距離路口很遠，依然可以通過地圖導航實時了解目前燈色和倒計時，提前合理規(guī)劃駕駛行為。

綜上所述，無論是對于自動駕駛還是對于構(gòu)建未來城市，發(fā)展車路協(xié)同是實現(xiàn)高度自動化的有效途徑。

路漫漫其修遠，惟上下而求索。從兌現(xiàn)量產(chǎn)承諾、到擴大量產(chǎn)規(guī)模，從構(gòu)建聰明的車、到開辟智能道路，在扎實的技術(shù)深耕與產(chǎn)品矩陣的多場景實踐背后，凝聚了百度Apollo在自動駕駛領(lǐng)域的全面思考。一條道路接一條道路，一個城市連一個城市，在這樣一個場景復(fù)雜、產(chǎn)業(yè)鏈冗長、產(chǎn)業(yè)關(guān)系新鮮構(gòu)成的產(chǎn)業(yè)網(wǎng)絡(luò)中，唯有堅定信念和不斷創(chuàng)新，才能從“適應(yīng)未來”轉(zhuǎn)為“調(diào)整未來”，真正讓自動駕駛普惠大眾生活。