高級別智能駕駛是一項(xiàng)龐大的系統(tǒng)工程，是多個(gè)領(lǐng)域前沿技術(shù)的融合體，其中涵蓋芯片、操作系統(tǒng)、通信和云等ICT技術(shù)，感知、推理、決策控制等智能算法技術(shù)，以及驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等車輛底層控制技術(shù)。目前高級別智能駕駛系統(tǒng)還處于成熟前夜，亟需跨產(chǎn)業(yè)緊密合作來解決所面臨的技術(shù)困難，全產(chǎn)業(yè)鏈共同促進(jìn)智能駕駛產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。

汽車行業(yè)在平臺(tái)化和標(biāo)準(zhǔn)化方面已經(jīng)有四十多年的成功經(jīng)驗(yàn)，主機(jī)廠基于一個(gè)汽車底盤平臺(tái)可以衍生出多款車型，多個(gè)主機(jī)廠之間甚至可以共享同一個(gè)汽車底盤平臺(tái)以降本增效。

汽車智能駕駛系統(tǒng)亦可以借鑒汽車底盤平臺(tái)化的成功經(jīng)驗(yàn)。根據(jù)《車載智能計(jì)算基礎(chǔ)平臺(tái)參考架構(gòu)1.0》（2019年）中關(guān)于車載計(jì)算平臺(tái)架構(gòu)的描述，車載計(jì)算平臺(tái)自底向上可以劃分為硬件平臺(tái)、系統(tǒng)軟件、功能軟件和應(yīng)用軟件等四層。功能軟件層包含感知融合、定位、預(yù)測和決策規(guī)劃等核心功能和算法模塊，是智能駕駛系統(tǒng)的核心部分。通過構(gòu)建一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化的功能軟件平臺(tái)，定義功能軟件層的系統(tǒng)架構(gòu)以及功能模塊和算法組件的邏輯服務(wù)接口，可以明確產(chǎn)業(yè)分工和邊界，縮短智能駕駛系統(tǒng)的開發(fā)周期并降低系統(tǒng)集成成本。

基于上述背景，國汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、華為技術(shù)有限公司、中國軟件評測中心、中國第一汽車集團(tuán)有限公司、東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司、重慶長安汽車股份有限公司、上海汽車集團(tuán)股份有限公司商用車技術(shù)中心、廣州汽車集團(tuán)股份有限公司、吉利汽車研究院（寧波）有限公司、北京汽車研究總院有限公司、開沃新能源汽車集團(tuán)有限公司、中國汽車工程研究院股份有限公司、禾多科技（北京）有限公司、湖南湘江智芯云途科技有限公司、長沙智能駕駛研究院有限公司、暢加風(fēng)行（蘇州）智能科技有限公司等16家單位聯(lián)合起草并發(fā)布業(yè)界首個(gè)智能駕駛功能軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)規(guī)范，這將開創(chuàng)智能駕駛產(chǎn)業(yè)生態(tài)發(fā)展的新模式，推動(dòng)軟件定義汽車的加速實(shí)現(xiàn)。


智能駕駛功能軟件平臺(tái)架構(gòu)

在智能駕駛功能軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)規(guī)范中，智能駕駛功能軟件平臺(tái)基于不同廠商的技術(shù)實(shí)現(xiàn)方案進(jìn)行功能抽象，共分為傳感器抽象功能、感知融合功能、預(yù)測功能、決策規(guī)劃功能、定位功能和執(zhí)行器抽象等6個(gè)功能模塊。主機(jī)廠基于自身策略，在設(shè)計(jì)和開發(fā)功能軟件時(shí)可以選擇不同的功能模塊和算法組件，實(shí)現(xiàn)拼插式功能組合，靈活構(gòu)建智能駕駛系統(tǒng)級解決方案。智能駕駛功能軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)規(guī)范的具體內(nèi)容如下：

系統(tǒng)架構(gòu)

定義了智能駕駛功能軟件平臺(tái)的系統(tǒng)架構(gòu)、核心功能模塊以及算法組件劃分。

感知融合功能

感知融合功能對傳感器抽象模塊的輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，完成對物理世界的數(shù)字呈現(xiàn)。邏輯服務(wù)接口包括目標(biāo)識(shí)別和跟蹤、道路結(jié)構(gòu)、交通標(biāo)志、靜態(tài)目標(biāo)、可行駛空間、自車狀態(tài)、泊車位信息和環(huán)境模型等。

預(yù)測功能

預(yù)測功能依據(jù)環(huán)境信息和交通參與者歷史測量信息，對其他交通參與者的未來行駛意圖和軌跡進(jìn)行預(yù)測。邏輯服務(wù)接口包括行為預(yù)測和軌跡預(yù)測等。

決策規(guī)劃功能

決策規(guī)劃功能根據(jù)感知融合、自車定位和交通參與者預(yù)測等信息輸入來完成自車行駛軌跡的決策和規(guī)劃，并根據(jù)決策結(jié)果輸出車輛控制命令。邏輯服務(wù)接口包括導(dǎo)航信息、行為決策、軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制等。

定位功能

定位功能根據(jù)高精度地圖、傳感器等信息輸入提供自車位置。邏輯服務(wù)接口包括自車定位和地圖等。

智能駕駛功能軟件平臺(tái)中的傳感器抽象、執(zhí)行器抽象和地圖服務(wù)等邏輯服務(wù)接口不再重新定義，而是引用其他標(biāo)準(zhǔn)組織正在定義或者已經(jīng)完成定義的規(guī)范，例如傳感器抽象引用ISO 23150規(guī)范，執(zhí)行器抽象引用C-SAE 《線控轉(zhuǎn)向及制動(dòng)系統(tǒng)通訊協(xié)議要求及測試規(guī)范》，地圖服務(wù)引用ADASIS規(guī)范等。

專家觀點(diǎn)

“2019年發(fā)布的《車載智能計(jì)算基礎(chǔ)平臺(tái)參考架構(gòu)1.0》白皮書，首次提出了自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)功能軟件概念和架構(gòu)，形成了車載智能計(jì)算基礎(chǔ)平臺(tái)的中國方案和行業(yè)共識(shí)。《智能駕駛功能軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)規(guī)范》的發(fā)布有助于進(jìn)一步加速深化該行業(yè)共識(shí)，向下規(guī)范化適配自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)系統(tǒng)軟件，向上統(tǒng)一支撐車輛自動(dòng)駕駛功能定制開發(fā)，降低產(chǎn)業(yè)鏈上下游技術(shù)對接難度和產(chǎn)品聯(lián)合開發(fā)成本，為下一步推動(dòng)車載智能計(jì)算基礎(chǔ)平臺(tái)標(biāo)準(zhǔn)化工作，促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車‘中國方案’標(biāo)準(zhǔn)的推廣應(yīng)用具有重要積極影響。”

國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心
首席科學(xué)家 李克強(qiáng)教授

“智能駕駛是汽車新四化的核心和基礎(chǔ)，融合了半導(dǎo)體芯片、硬件工程、OS、中間件等技術(shù)。智能駕駛功能軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)規(guī)范為功能軟件開發(fā)提供了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的開發(fā)平臺(tái)，讓眾多功能軟件模塊能夠互聯(lián)互通，實(shí)現(xiàn)廣泛的共享。本次規(guī)范的發(fā)布是業(yè)內(nèi)首個(gè)該領(lǐng)域規(guī)范的嘗試，南向基于計(jì)算平臺(tái)所提供的調(diào)度、通信、同步等基礎(chǔ)服務(wù)，北向承載各種場景的應(yīng)用,是十六家企業(yè)面向自動(dòng)駕駛的場景化多樣化應(yīng)用的敏捷開發(fā)而共同制定的架構(gòu)和接口建議。規(guī)范的發(fā)布有助于打造開放的車用計(jì)算平臺(tái)標(biāo)準(zhǔn)和產(chǎn)業(yè)生態(tài)，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)界的合作，并加速智能駕駛系統(tǒng)的商業(yè)化進(jìn)程。”

華為智能汽車解決方案BU
政策與標(biāo)準(zhǔn)專利部部長
公司Fellow 萬蕾博士

“該系列設(shè)計(jì)規(guī)范的制定推動(dòng)了車載智能計(jì)算平臺(tái)功能軟件的模塊化、平臺(tái)化，給自動(dòng)駕駛功能軟件、應(yīng)用軟件開發(fā)者提供了一個(gè)開放的架構(gòu)，便于產(chǎn)業(yè)分工合作實(shí)現(xiàn)技術(shù)的快速迭代，有利于加快智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)生態(tài)建設(shè)和技術(shù)發(fā)展。”

中國軟件評測中心
智能網(wǎng)聯(lián)汽車測評工程技術(shù)中心主任
宋娟

“智能駕駛功能軟件平臺(tái)架構(gòu)，把智能駕駛這個(gè)巨大的軟件大包，進(jìn)行合理的模塊劃分，明確各模塊間的接口。這樣做，有利于在行業(yè)內(nèi)統(tǒng)一智能駕駛軟件的“平臺(tái)”，統(tǒng)一軟件模塊間的“交互”，各公司和組織之間可以更好的分工、協(xié)作，推動(dòng)行業(yè)迅猛發(fā)展。”

中國第一汽車集團(tuán)有限公司
智能駕駛控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)主任
呂穎

“智能駕駛目前是汽車技術(shù)里難度最高和復(fù)雜度最廣的集成應(yīng)用技術(shù)之一，智能駕駛功能軟件是其最核心的技術(shù)。其平臺(tái)架構(gòu)的制定，有利于目前跨學(xué)科跨行業(yè)領(lǐng)域的企業(yè)和科研院所的專家們一起來更快更好的推動(dòng)智能駕駛功能平臺(tái)化模塊化的研發(fā)應(yīng)用工作，加速掌握核心技術(shù)。”

東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司
技術(shù)中心智能網(wǎng)聯(lián)部部長
邊寧

“智能駕駛技術(shù)伴隨著人工智能和高性能異構(gòu)芯片的出現(xiàn)進(jìn)行了飛速發(fā)展，軟件的復(fù)雜度也上升了一個(gè)臺(tái)階。因此，需要對軟件進(jìn)行頂層結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)，統(tǒng)一模塊框架及接口規(guī)則，并最終達(dá)到軟件平臺(tái)化。軟件平臺(tái)化有利于實(shí)現(xiàn)軟件分類分級開發(fā)，便于功能快速迭代，同時(shí)還可以通過行業(yè)協(xié)同跨界合作，進(jìn)一步推進(jìn)智能駕駛技術(shù)高速發(fā)展。”

重慶長安汽車股份有限公司
智能化研究院總經(jīng)理
何舉剛

“功能軟件平臺(tái)有助于打造通用化的智能駕駛開發(fā)平臺(tái)，標(biāo)準(zhǔn)化的接口，模塊化的功能塊，能更好的推進(jìn)軟件的敏捷開發(fā)，縮短開發(fā)周期，提升開發(fā)效率方面，也為協(xié)同合作開發(fā)提供技術(shù)支持。兼容各種算法框架，各類傳感器，各種線控底盤，對推進(jìn)智能駕駛產(chǎn)業(yè)化有里程碑意義。”

上海汽車集團(tuán)股份有限公司
商用車技術(shù)中心
智能駕駛部總監(jiān)
賴杰

“智能駕駛功能軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)規(guī)范的制定和發(fā)布，對于推動(dòng)中國智能駕駛行業(yè)發(fā)展具有重要的意義。當(dāng)前中國的頭部OEM都在積極推動(dòng)下一代電子電氣架構(gòu)和軟件定義汽車，標(biāo)準(zhǔn)化的軟件服務(wù)接口，使得國產(chǎn)品牌在功能持續(xù)迭代升級、新功能使用、實(shí)車數(shù)據(jù)維護(hù)、售后質(zhì)量問題快速解決上都會(huì)有更大的優(yōu)勢，也會(huì)讓智能駕駛系統(tǒng)的測試和量產(chǎn)搭載變得更從容。”

廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
汽車工程研究院智駕技術(shù)部部長 郭繼舜博士

“智能駕駛功能軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)規(guī)范的發(fā)布，讓復(fù)雜的智能駕駛軟件更加規(guī)范化、分工更加明確、開發(fā)過程更加高效，加速了智能駕駛功能的普及，向著安全、舒適、可靠無人駕駛邁進(jìn)，為中國自動(dòng)駕駛行業(yè)和自主民族品牌的提升提供了有力的支撐。”

吉利汽車研究院（寧波）有限公司
智能電子軟件中心副主任 張容波

“駕駛是下一代智能汽車的核心功能，而軟件平臺(tái)化將推動(dòng)自動(dòng)駕駛快速產(chǎn)品化。本次自動(dòng)駕駛功能軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)規(guī)范的制定規(guī)范了自動(dòng)駕駛上層應(yīng)用的接口，構(gòu)建了統(tǒng)一且開放的平臺(tái)架構(gòu)，對于推動(dòng)汽車功能商品化的發(fā)展及自動(dòng)駕駛開發(fā)生態(tài)的建立都將有積極作用。”

北京汽車研究總院有限公司
研究總院副院長兼新技術(shù)研究院院長
北京新能源汽車股份有限公司
工程研究院副院長
尹穎

“智能駕駛功能軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)規(guī)范的發(fā)布，填補(bǔ)了智駕標(biāo)準(zhǔn)方面的空白，解決了智駕系統(tǒng)研發(fā)中亟待解決的系統(tǒng)架構(gòu)、接口規(guī)范、通信標(biāo)準(zhǔn)等實(shí)際問題，為自動(dòng)駕駛行業(yè)的高水平發(fā)展提供了一整套面向商業(yè)落地的工具標(biāo)準(zhǔn)，必將為中國自動(dòng)駕駛的快速發(fā)展做出重大貢獻(xiàn)。”

開沃新能源汽車集團(tuán)有限公司
軟件研究院院長 劉樹全

“智能駕駛系統(tǒng)的開發(fā)涉及多個(gè)公司的協(xié)同合作，智能駕駛功能軟件平臺(tái)架構(gòu)的目的旨在對智能駕駛系統(tǒng)進(jìn)行合理的功能劃分和功能定義，明確各功能模塊之間的接口定義；通過對智能駕駛功能軟件平臺(tái)架構(gòu)的推廣，打通各公司間合作的數(shù)據(jù)壁壘，提高開發(fā)效、系統(tǒng)的通用性，提升自動(dòng)駕駛技術(shù)的迭代速率。”

中國汽車工程研究院股份有限公司
自動(dòng)駕駛技術(shù)總監(jiān) 鄧長禎

“高精度定位是一項(xiàng)非常重要的技術(shù)，廣泛應(yīng)用于國計(jì)民生的諸多領(lǐng)域。‘北斗’全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)、RTK基站的產(chǎn)業(yè)化建設(shè)、車路協(xié)同和5G技術(shù)的迅速發(fā)展，讓中國在高精度定位的基礎(chǔ)設(shè)施處于世界領(lǐng)先水平。而在汽車領(lǐng)域，智能駕駛的電子電氣架構(gòu)中，高精度定位是目前需求定義最明確、最統(tǒng)一的子系統(tǒng)，有望率先實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化進(jìn)入量產(chǎn)階段。禾多科技作為中國的自動(dòng)駕駛公司，此次有幸牽頭起草了定位功能服務(wù)接口規(guī)范，也希望繼續(xù)為中國的自動(dòng)駕駛落地做出貢獻(xiàn)。"

禾多科技（北京）有限公司 CEO 倪凱


"智能汽車計(jì)算平臺(tái)是中國汽車工業(yè)走向未來智能汽車時(shí)代的劃時(shí)代產(chǎn)品，通過對功能軟件與基礎(chǔ)平臺(tái)的統(tǒng)一定義，將解耦的智能駕駛功能軟件以標(biāo)準(zhǔn)化和平臺(tái)化的分工進(jìn)行明確，有效的降低了智能駕駛的開發(fā)周期與集成成本，進(jìn)一步融合了ICT廠家、算法公司和tier1與OEM廠家的各自優(yōu)勢。湖南湘江智芯云途科技有限公司作為國內(nèi)一流的智能汽車產(chǎn)業(yè)平臺(tái)型綜合服務(wù)商，很榮幸參與了智能駕駛功能軟件平臺(tái)系列設(shè)計(jì)規(guī)范的相關(guān)工作，期待未來能與產(chǎn)業(yè)界各單位跨行業(yè)跨地域的緊密合作，共同推動(dòng)智能駕駛產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。"

湖南湘江智芯云途科技有限公司
負(fù)責(zé)人 許星偉

"自動(dòng)駕駛功能軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)規(guī)范的制定，使自動(dòng)駕駛解決方案供應(yīng)商和傳統(tǒng)主機(jī)廠實(shí)現(xiàn)更加有效的分工與合作，共同按照汽車零部件的規(guī)范和品控標(biāo)準(zhǔn)來打造高度復(fù)雜的智能駕駛軟件，基于標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范和開放接口，像生產(chǎn)汽車零部件一樣來生產(chǎn)功能軟件組件，建立有序、高效、敏捷的汽車軟件供應(yīng)鏈體系，為自動(dòng)駕駛解決方案供應(yīng)商提供更多的應(yīng)用需求，為主機(jī)廠提供更靈活的選擇，最終能夠進(jìn)一步推動(dòng)智能駕駛走向量產(chǎn)。"

長沙智能駕駛研究院有限公司
工程副總裁 黃英君

"該系列設(shè)計(jì)規(guī)范的制定，加速了自動(dòng)駕駛這一新興行業(yè)由無序到有序這一發(fā)展過程，智能駕駛功能軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)規(guī)范，讓主機(jī)廠、自動(dòng)駕駛解決方案提供商能夠在統(tǒng)一的框架內(nèi)，平等、高效地溝通，減少了信息不對稱造成的低效，極大地促進(jìn)了自動(dòng)駕駛的落地以及產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。"

暢加風(fēng)行（蘇州）智能科技有限公司
總經(jīng)理 張祖峰