冰雪天是北方冬季經(jīng)常會(huì)經(jīng)歷的天氣，這種惡劣天氣會(huì)給車輛出行帶來(lái)很大的困難，而無(wú)人駕駛車輛是否能夠在冰雪天正常行駛，更是一個(gè)值得探討的課題。

從主觀上判斷，嚴(yán)酷的冬季天氣，將限制了視覺(jué)傳感器的實(shí)用性，極端低溫會(huì)影響傳感器性能。道路上的冰雪會(huì)讓車輪打滑，降低車輪傳感器的精度。

真實(shí)情況究竟如何？讓我們看看2021年1月12日，在長(zhǎng)春舉行的無(wú)人駕駛汽車冰雪挑戰(zhàn)賽。

本次賽事匯聚了國(guó)內(nèi)主流及代表性隊(duì)伍約13支，旨在以中國(guó)東北冬季冰雪嚴(yán)寒氣候條件下的典型道路為場(chǎng)景，以智能汽車為參賽“選手”，攻克技術(shù)難點(diǎn)，提升行業(yè)占位，打造集創(chuàng)新性、技術(shù)性、季候性、生態(tài)性、觀賞性“五位一體”的智能網(wǎng)聯(lián)汽車賽事。

賽事共進(jìn)行3天，分為小巴環(huán)潭表演賽、城市冰雪挑戰(zhàn)賽和越野冰雪拉力賽三個(gè)部分，分別在凈月潭國(guó)家森林公園、啟明軟件園和天定山滑雪場(chǎng)舉行。

在北方示范區(qū)內(nèi)，2.2公里的賽道容納18個(gè)典型的北方冬季城市交通場(chǎng)景，積雪、降雪、殘雪、融雪等組合條件下的城市綜合路況給智能汽車帶來(lái)不小的考驗(yàn)。

現(xiàn)場(chǎng)比賽異常激烈，路邊雪堆避讓、路口右轉(zhuǎn)彎避讓行人、冬季作業(yè)道路避讓等場(chǎng)景難倒了眾多車隊(duì)。最精彩的場(chǎng)景出現(xiàn)在降雪天氣通行，降雪機(jī)以中雪的雪量還原自然之威，對(duì)傳感器影響非常大，對(duì)決策算法和控制構(gòu)成巨大的挑戰(zhàn)。參賽車隊(duì)表示：此類場(chǎng)景在現(xiàn)實(shí)中常見(jiàn)并且非常危險(xiǎn)，在封閉受控場(chǎng)地內(nèi)演練并解決遇到的問(wèn)題，這對(duì)自動(dòng)駕駛能力進(jìn)步進(jìn)而推動(dòng)早日達(dá)成商用大有裨益，也希望北方示范區(qū)乃至全國(guó)的專業(yè)測(cè)試機(jī)構(gòu)提供更多帶動(dòng)行業(yè)發(fā)展的場(chǎng)景設(shè)計(jì)。13支隊(duì)伍成績(jī)有高有低，但都順利完成了比賽。

在白雪皚皚的條件下，無(wú)論是基于視覺(jué)的系統(tǒng)還是基于基于LiDAR的系統(tǒng)都存在感知困難。許多基于視覺(jué)的自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)都依賴于觀察道路標(biāo)記來(lái)導(dǎo)航道路。然而，一層薄薄的雪可能會(huì)導(dǎo)致這些標(biāo)記完全消失。

雪的“沉重感”或密度會(huì)影響激光雷達(dá)光束的反射效果，產(chǎn)生“幻影障礙（Phantom obstacles）”。這些“幻影障礙”可以抑制自動(dòng)駕駛車輛正確判斷環(huán)境的能力，并可能導(dǎo)致車輛誤停。

不過(guò)，目前隨著深度學(xué)習(xí)算法在自動(dòng)駕駛上得到應(yīng)用，一些由于雪天帶來(lái)的遮擋和噪音問(wèn)題都在一步步解決。在遇到惡劣環(huán)境，比如很厚的積雪，雪后還有殘雪的泥濘的道路，缺乏紋理的老舊的被破壞的道路，用高斯混合模型來(lái)做定位，提高激光雷達(dá)定位的魯棒性，傳感器制造商也開(kāi)發(fā)出了耐寒的傳感器，所以自動(dòng)駕駛汽車慢慢能夠應(yīng)對(duì)惡劣天氣。

無(wú)人駕駛汽車冰雪挑戰(zhàn)賽的舉辦，能夠體現(xiàn)出國(guó)內(nèi)對(duì)智能汽車研究的重視。加強(qiáng)關(guān)鍵核心技術(shù)和關(guān)鍵零部為件的自主研發(fā)，實(shí)現(xiàn)技術(shù)自立自強(qiáng)，做強(qiáng)做大民族品牌。

據(jù)悉，此次挑戰(zhàn)賽共吸引了13支車隊(duì)參賽，包括來(lái)自中國(guó)一汽智能網(wǎng)聯(lián)開(kāi)發(fā)院的紅旗城市賽一隊(duì)，吉林省聯(lián)通公司的5G增長(zhǎng)吉，蘇州青飛智能的青飛智能車隊(duì)，江蘇大學(xué)的清研智行，浙江越影科技有限公司的越影智行，北京華清行知教育科技中心（北京航空航天大學(xué)）的航智科創(chuàng)，蘇州駕駛寶智能科技有限公司（清華大學(xué)）的清華智駕，北京清圖科技有限公司的清圖科技，北京清圖科技有限公司（清華大學(xué)）的紫荊智能，重慶工商職業(yè)學(xué)院的渝躍車隊(duì)，中汽創(chuàng)智科技有限公司的盤古開(kāi)天車隊(duì)、創(chuàng)智藍(lán)鯨車隊(duì)、氫智一號(hào)車隊(duì)。