自動(dòng)駕駛車輛的在環(huán)測(cè)試基于試驗(yàn)場(chǎng)景的PAD，HAD和FAD車輛在試驗(yàn)場(chǎng)上的高效測(cè)試。



iSWACO-ARGUS是“車在環(huán)”解決方案，用于開發(fā)，驗(yàn)證，確認(rèn)和認(rèn)證，還用于部分，高度和全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）的安全相關(guān)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）功能，例如物體檢測(cè)和響應(yīng)系統(tǒng)（OEDR）。它涵蓋了所有SAE級(jí)別的自動(dòng)駕駛測(cè)試，即從L1級(jí)“動(dòng)手”到L4級(jí)“放手”和L5級(jí)“放手，沒有駕駛員”，并具有單個(gè)測(cè)試基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)。iSWACO-ARGUS的任務(wù)是“通過ARGUS進(jìn)行群體控制和持續(xù)監(jiān)視”，并控制和監(jiān)控試驗(yàn)場(chǎng)上所有真實(shí)和虛擬物體的運(yùn)動(dòng)行為。它提供了無與倫比的靈活性，可以在試驗(yàn)場(chǎng)的真實(shí)模擬復(fù)雜交通場(chǎng)景和執(zhí)行精確的可重復(fù)測(cè)試，或者甚至在公共道路上監(jiān)控車輛行為。iSWACO-ARGUS的基礎(chǔ)設(shè)施可以快速、簡(jiǎn)單、安全地安裝在任意的試驗(yàn)場(chǎng)和測(cè)試車輛上。因此，它是OEM和測(cè)試/認(rèn)證組織的測(cè)試和自動(dòng)化解決方案。

基于場(chǎng)景和軌跡的測(cè)試：iSWACO-ARGUS的主要功能和優(yōu)勢(shì)：

• 靈活的體系結(jié)構(gòu)–輕松適用于全球范圍內(nèi)有關(guān)基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)所有試驗(yàn)領(lǐng)域。

• 由于能夠以最少的人力執(zhí)行單獨(dú)和完全可重復(fù)的測(cè)試方案，因此節(jié)省了成本。

• 不需要轉(zhuǎn)向或駕駛機(jī)器人。通過車輛內(nèi)部的執(zhí)行器或控制回路控制交通模擬車輛（TSV）的轉(zhuǎn)向/油門/制動(dòng)。因此，與競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的系統(tǒng)相比，iSWACO-ARGUS節(jié)省了很多設(shè)置時(shí)間。除了TSV和SCT（軟目標(biāo)）之外，還可以管理所謂的虛擬元素（VE）。

• 根據(jù)需要支持其他制造商的轉(zhuǎn)向，制動(dòng)或駕駛機(jī)器人等組件（ABD，Vehico，Stähle等）。

• iSWACO-ARGUS軟件包括您在試驗(yàn)場(chǎng)上進(jìn)行PAD / HAD / FAD測(cè)試所需的一切，即：

1，iMAR獨(dú)特的工具鏈可實(shí)現(xiàn)無縫的工作流程，從模擬仿真（OpenSCENARIO；其他如CarMaker等按需導(dǎo)入）的交通場(chǎng)景，到在試驗(yàn)場(chǎng)進(jìn)行的實(shí)際測(cè)試，均符合PEGASUS的方法。

2，iMAR的iARGUS-CC控制中心帶有iARGUS-CMD軟件，可用于軌跡導(dǎo)入，適應(yīng)試驗(yàn)場(chǎng)，驗(yàn)證和測(cè)試執(zhí)行，安全監(jiān)控，實(shí)時(shí)以及回放模式下的測(cè)試可視化，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和數(shù)據(jù)導(dǎo)出。

3，iMAR的車輛定位和制導(dǎo)與控制硬件可用于10 ++個(gè)移動(dòng)物體，即基于INS / GNSS / ODO技術(shù)和認(rèn)知視覺來管理交通模擬車輛（TSV），軟碰撞目標(biāo)（SCT）和被測(cè)車輛（VUT） ，也可以在厘米級(jí)精度的GNSS拒絕測(cè)試區(qū)域（也可以在實(shí)際GNSS中斷條件下測(cè)試VUT）中操作。還支持帶有標(biāo)準(zhǔn)化接口的虛擬元素（VE）。

4，iMAR的交通模擬車輛iTSV-KIA-NIRO作為交鑰匙解決方案，可在交通場(chǎng)景中進(jìn)行無人駕駛操作（其他定制）。

5，基于INS / GNSS和可選iARGUS-MV機(jī)器視覺的iMAR碰撞預(yù)警和避免系統(tǒng)iARGUS-RCS。

6，iMAR的移動(dòng)iDMN動(dòng)態(tài)網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)通信，對(duì)數(shù)據(jù)，視頻和語(yǔ)音的延遲最小。還支持5G。

• 該實(shí)施方案涵蓋了未來ISO 22133-1“道路車輛-主動(dòng)安全性和自動(dòng)/自動(dòng)駕駛汽車測(cè)試的測(cè)試對(duì)象監(jiān)視和控制”標(biāo)準(zhǔn)的建議。iMAR是ISO工作組的一部分。

• iSWACO-ARGUS的開發(fā)已由德國(guó)最大的公司之一PEGASUS內(nèi)部提供支持測(cè)試，打算成為受測(cè)自動(dòng)駕駛和自動(dòng)駕駛汽車未來認(rèn)證的基礎(chǔ)達(dá)到SAE 5級(jí)，并由一家大型德國(guó)汽車制造商制造。

技術(shù)數(shù)據(jù)iSWACO-ARGUS

除非另有說明，否則所有數(shù)據(jù)均為RMS值

本地化性能（在每輛車上）：iTraceRT-MVT-510或iTraceRT-MVT-200 / SLN



位置精度:2 cm [CEP] INS/GNSS/ODO, RTK

<0.1%總里程 丟失GNSS信號(hào)

速度的準(zhǔn)確性: 0.02 m/s INS/GNSS/ODO

橫滾/俯仰/航向精度: < 0.05° / 0.05° / 0.05° INS/GNSS/ODO,RTK

陀螺儀/加速性能iTraceRT-MVT-510：< 0.1 °/h / 0.2 mg day2day | < 0.01 °/h / 0.04 mg AV

陀螺儀/加速性能iTraceRT-MVT-200：< 3 °/h / 1 mg in motion | < 0.5 °/h / 0.06 mg AV

航向/橫滾/俯仰范圍：0…360° / ±180° / ±90°

角速率范圍：±400 °/s

加速度范圍：±10 g（其他可選）

數(shù)據(jù)輸出速率/帶寬；數(shù)據(jù)延遲：1…500 Hz / 200 Hz；<2毫秒延遲，1毫秒抖動(dòng)

接口：



串行數(shù)據(jù)：3 x UART RS422或RS232（iXCOM，NMEA 0183）

以太網(wǎng)：1 x TCP / IP或UDP（通過iXCOM / NMEA的數(shù)據(jù)和狀態(tài)）

CAN總線：標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議（數(shù)據(jù)，狀態(tài)）

GNSS校正數(shù)據(jù)輸入：RTCM（來自iREF-GNSS，iREF-LITE，通過NTRIP或GSM） GNSS（GPS / GLonASS / BEIDOU / GALILEO）：集成多星座，所有頻率均支持

GNSS引擎（500個(gè)頻道）；單天線和雙天線。

里程表輸入：RS422電平（A / B）正交信號(hào)或脈沖fw./bw./dir

物理/操作/環(huán)境參數(shù)：

電源電壓：12 V DC（10…35 V DC）

功耗：分別為25 W（iTraceRT-MVT-510）。10 W（iTraceRT-MVT-200）

尺寸：187 x 128 x 196毫米（-510）102 x 62 x 138毫米（-200）

重量：<5.7公斤（-510）<900克（-200）

工作/存儲(chǔ)溫度; 濕度：-40…+ 65°C / -45…+ 75°C；8…100％相對(duì)。

外殼/防護(hù)類別：全密封鋁制外殼/ IP 67

配件：

包括：

- 圖形用戶界面iXCOM-CMD（Windows / Linux）

- 操作手冊(cè)（使用和維護(hù)）

- 內(nèi)部數(shù)據(jù)記錄器（最大128 GByte），也用于車輛的診斷界面（CAN / ETH）

可選：

- 多套電纜，GNSS和RF天線固定裝置，測(cè)試車輛上的不間斷電源等，支持本地定位系統(tǒng)（例如LOCATA），試驗(yàn)場(chǎng)的機(jī)載實(shí)時(shí)視頻監(jiān)控

- PTP或NTP時(shí)間服務(wù)器功能

- iDMN動(dòng)態(tài)網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)，iARGUS-RCS（屋頂通信和傳感器頭）

標(biāo)準(zhǔn)：將來的ISO 22133-1（尚未通過ISO批準(zhǔn)– iMAR是標(biāo)準(zhǔn)化工作組的成員）



*慣性傳感器性能（偏置、噪聲、比例因子精度、帶寬等）越好，即使在某些GNSS中斷或在城市峽谷中（例如，實(shí)現(xiàn)較低的測(cè)量標(biāo)準(zhǔn)偏差），系統(tǒng)性能也可以保持得更好。有關(guān)詳細(xì)信息，請(qǐng)參見專用數(shù)據(jù)表。iTraceRT-MVT-60x，-510，-500和-200系列的汽車系統(tǒng)通過接口和硬件與我們的常用系統(tǒng)iNAT-RQT，-FSLG，-FSSG，-M200等完全兼容。

iARGUS-CMD：



從OpenScenario測(cè)試描述到實(shí)際測(cè)試執(zhí)行以及結(jié)果協(xié)議生成，

控制您的工作流程-在每個(gè)試驗(yàn)場(chǎng)上，無論通道形狀如何。

用于試驗(yàn)場(chǎng)的所有自動(dòng)化組件（硬件和軟件）均由iMAR設(shè)計(jì)和提供：





• 每輛車上的iMAR INS / GNSS本地化系統(tǒng)，即帶有可選車輛控制系統(tǒng)（iARGUS-VCS）和不間斷電源iARGUS-UPS的iTraceRT-MVT-510，iTraceRT-MVT-500或iTraceRT-MVT-M200。iTraceRT-MVT系列是專門為數(shù)據(jù)延遲最小的自動(dòng)駕駛汽車設(shè)計(jì)的?；谡J(rèn)知視覺的立體相機(jī)系統(tǒng)iARGUS-MV可用于基于AI的環(huán)境感知。板載實(shí)時(shí)傳感器數(shù)據(jù)監(jiān)控和記錄（內(nèi)部和外部攝像機(jī)，麥克風(fēng)，通過CAN的OBD等），并帶有精確的時(shí)間戳。

• iMAR的iREF-GNSS RTK校正數(shù)據(jù)采集和分配系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)cm精度。

iMAR的基于動(dòng)態(tài)網(wǎng)格的通信網(wǎng)絡(luò)（iDMN），具有可選的加密多車對(duì)車和車對(duì)控制中心通訊。最小的數(shù)據(jù)延遲，反射緩解，快速重新獲取和自配置設(shè)置。安裝可以包括一個(gè)15 m的天線桅桿，移動(dòng)熱點(diǎn)或基于無人機(jī)的數(shù)據(jù)分發(fā)（飛行熱點(diǎn)），并帶有集成的穩(wěn)定高清攝像機(jī)，以證明對(duì)地面測(cè)試場(chǎng)景的觀察（支持全自動(dòng)起飛，飛行和著陸；不間斷運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)達(dá)12小時(shí)以上，作為選擇）。





具有iARGUS-CMD軟件的iMAR iARGUS-CC控制中心，用于測(cè)試設(shè)置，從OpenSCENARIO（選件）導(dǎo)入場(chǎng)景，每輛車的軌跡規(guī)劃，仿真，測(cè)試執(zhí)行，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，設(shè)備監(jiān)控；含可視化控制臺(tái)，iDMN通信，可選。不間斷電源和用于RTK校正的iREF-GNSS。

iMAR的交通模擬車輛，類型為iTSV-KIA-NIRO或類似型號(hào)，帶有集成的執(zhí)行器接口，作為通過iARGUS-VCS / iARGUS-LTG，基于iTraceRT-MVT的INS / GNSS / ODO本地化和iDMN-OHS動(dòng)態(tài)網(wǎng)格的軌跡控制的交鑰匙解決方案。示例：OEM車輛，奧迪RS7，起亞NIRO，其他按需（定制）。

將軟目標(biāo)（SCT）集成到測(cè)試設(shè)置中：4a Systems的目標(biāo)（作為4activeFB），包括用于高精度定位，導(dǎo)航和控制的集成iTraceRT-MVT，或按需提供的DSD / Humanetics，ABD或DRI的其他目標(biāo)。



測(cè)試準(zhǔn)備，仿真，執(zhí)行和記錄：iARGUS-CMD中的工作流程:

1、場(chǎng)景規(guī)劃，OpenX文件或其他格式的導(dǎo)入，預(yù)測(cè)試評(píng)估；

2、通過iDMN或5G將軌跡傳輸?shù)矫總€(gè)目標(biāo)的車輛控制器并進(jìn)行測(cè)試仿真；

3、根據(jù)測(cè)試進(jìn)度執(zhí)行測(cè)試和在線軌跡適應(yīng)；

4、測(cè)試評(píng)估和自動(dòng)生成報(bào)告。



交通場(chǎng)景中所有集群車輛要執(zhí)行的軌跡（可按需同時(shí)運(yùn)行10 ++ VUT，TSV，SCT，VE）以及活動(dòng)基礎(chǔ)設(shè)施元素ISE的時(shí)間（更改交通信號(hào)燈時(shí)，限速信息） 等）由iARGUS-CC控制中心軟件iARGUS-CMD生成，或自動(dòng)從OpenSCENARIO（按需提供其他類似CarMaker之類）生成的數(shù)據(jù)集中導(dǎo)入并適應(yīng)PG。

iMAR的軌跡導(dǎo)入、計(jì)劃、仿真、測(cè)試執(zhí)行、可視化和數(shù)據(jù)導(dǎo)出工具iARGUS-CMD：



示例：以100 g / h的橫向加速度以0.5 g（?。┑臋M向變化（橫向3.75 m），以全自動(dòng)模式（出廠擴(kuò)展）駕駛OEM車輛（通過iMAR的帶iARGUS-VCS的iTraceRT-MVT-200，包括執(zhí)行器接口）在Zweibrücken的試驗(yàn)場(chǎng)上。