2021年5月3日，SAE International與國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）共同宣布了對(duì)J3016_201806的更新，更新后的版本為J3016_202104。

這是繼2014年1月第一版、2016年9月第二版和2018年6月第三版后的第四次更新。

很多專業(yè)人士已經(jīng)就更新版的內(nèi)容做了分析，SAE International 自動(dòng)化辦公室Edward Straub 博士也在5月21日就新版SAE J3016《駕駛自動(dòng)化分級(jí)》標(biāo)準(zhǔn)與中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)草案的比較做了線上演講。

本文是對(duì)新版SAE J3016《駕駛自動(dòng)化分級(jí)》標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了英譯中的編譯，旨在為大家提供學(xué)習(xí)和交流的參考，由于時(shí)間有限，編譯的不足之處歡迎大家指正。

1、范圍

本文件描述了持續(xù)執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）的[機(jī)動(dòng)]車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)。SAE J3016提供了一個(gè)分類法，詳細(xì)定義了六個(gè)級(jí)別的駕駛自動(dòng)化，從無(wú)駕駛自動(dòng)化（0級(jí)）到完全駕駛自動(dòng)化（5級(jí)），涉及[機(jī)動(dòng)]車輛（以下也稱為“車輛”）及其在道路上的運(yùn)行：

0級(jí)：無(wú)駕駛自動(dòng)化
1級(jí)：駕駛員輔助
2級(jí)：部分駕駛自動(dòng)化
3級(jí)：有條件駕駛自動(dòng)化
4級(jí)：高度駕駛自動(dòng)化
5級(jí)：完全駕駛自動(dòng)化

這些級(jí)別定義以及本文提供的其他支持性術(shù)語(yǔ)和定義可用于以功能一致和連貫方式描述[機(jī)動(dòng)]車輛上配備的所有駕駛自動(dòng)化功能。“道路上”是指公共交通道路（包括允許公共交通的停車場(chǎng)和私人園區(qū)），這些道路共同服務(wù)于所有道路使用者，包括騎車人、行人和有/沒(méi)有駕駛自動(dòng)化功能的車輛使用者。

這些級(jí)別適用于裝備車輛在道路上運(yùn)行的任何給定實(shí)例中使用的駕駛自動(dòng)化功能。因此，盡管給定的車輛可以配備能夠提供在不同水平上執(zhí)行的多個(gè)駕駛自動(dòng)化功能的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，但在任何給定實(shí)例中展示的駕駛自動(dòng)化水平由所啟用的功能確定。

本文件還涉及駕駛中的三個(gè)主要參與者：（人類）用戶、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)以及其他車輛系統(tǒng)和部件。這些其他車輛系統(tǒng)和部件（或一般術(shù)語(yǔ)中的車輛）不包括本模型中的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，即使作為實(shí)際問(wèn)題，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)實(shí)際上可能與其他車輛系統(tǒng)共享硬件和軟件部件，例如處理模塊或操作代碼。

駕駛自動(dòng)化水平是根據(jù)三個(gè)主要行為者在實(shí)施DDT和/或DDT后備支援中各自所起的具體作用來(lái)確定的。在這種情況下，“角色”是指給定主要參與者的預(yù)期角色，基于所討論的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，而不一定是給定主要參與者的實(shí)際表現(xiàn)。例如，在1級(jí)自適應(yīng)巡航控制（ACC）系統(tǒng)啟用期間未能監(jiān)控道路的駕駛員仍然具有駕駛員的角色，即使他/她忽略了這一角色。

主動(dòng)安全系統(tǒng)，如電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)（ESC）和自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEB），以及某些類型的駕駛員輔助系統(tǒng)，如車道保持輔助系統(tǒng)（LKA），不在本駕駛自動(dòng)化分類法的范圍內(nèi)，因?yàn)樗鼈儾荒艹掷m(xù)執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT），而是在潛在危險(xiǎn)情況下提供瞬時(shí)干預(yù)。由于主動(dòng)安全系統(tǒng)動(dòng)作的瞬時(shí)性，其干預(yù)不會(huì)改變或消除駕駛員在執(zhí)行部分或全部DDT時(shí)的作用，因此不被視為駕駛自動(dòng)化，即使它們執(zhí)行自動(dòng)化功能。此外，告知、提醒或警告駕駛員駕駛環(huán)境中的危險(xiǎn)的系統(tǒng)也不在本駕駛自動(dòng)化分類法的范圍內(nèi)，因?yàn)樗鼈兗炔荒茏詣?dòng)執(zhí)行部分或全部DDT，也不能改變駕駛員在執(zhí)行DDT時(shí)的角色（見(jiàn)8.13）。

但是，應(yīng)注意的是，配備任何級(jí)別的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的車輛中都可能包括避撞功能，包括干預(yù)型主動(dòng)安全系統(tǒng)。對(duì)于執(zhí)行完整DDT的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）功能（即3至5級(jí)），碰撞緩解和避免能力是ADS功能的一部分（另見(jiàn)8.13）。

2、參考文獻(xiàn)

2.1
適用文件

以下出版物在本文規(guī)定的范圍內(nèi)構(gòu)成本規(guī)范的一部分。除非另有說(shuō)明，否則應(yīng)使用最新版本的SAE出版物。

2.1.1 SAE出版物

可從SAE International獲得，地址：400 Commonwealth Drive，Warrendale，PA 15096-0001，電話：877-606-7323（美國(guó)和加拿大境內(nèi)）或+1 724-776-4970（美國(guó)境外），www.sae.org.

SAE J670車輛動(dòng)力學(xué)術(shù)語(yǔ)
SAE J3063主動(dòng)安全系統(tǒng)術(shù)語(yǔ)和定義

Shi，E.，Gasser，T.，Seeck，A.，和Auerswald，R.，“操作框架原則：自動(dòng)駕駛功能的綜合分類概念”，SAE國(guó)際期刊CAV 3（1）：27-372020，https://doi.org/10.4271/12-03-01-0003.

2.1.2 ANSI認(rèn)證出版物

這些文件的副本可在網(wǎng)上查閱http://webstore.ansi.org/.
ANSI D16.1-2007機(jī)動(dòng)車交通事故分類手冊(cè)

2.1.3 其他出版物

49 U.S.C.§ 30102（a）（6）（[機(jī)動(dòng)]車的定義）

碰撞避免度量標(biāo)準(zhǔn)合作伙伴-自動(dòng)車輛研究聯(lián)盟，“增強(qiáng)安全性的自動(dòng)車輛研究-最終報(bào)告”，見(jiàn)https://www.regulations.gov/document?D=NHTSA-2014-0070-0003.

Gasser, T. et al.，《車輛自動(dòng)化程度提高的法律后果》，2013年7月23日，網(wǎng)址
http://bast.opus.hbz-nrw.de/volltexte/2013/723/pdf/Legal_consequences_of_an_increase_in_vehicle_automation.pdf.

Michon，J.A.，1985年，《駕駛員行為模型的批判性觀點(diǎn)：我們知道什么，我們應(yīng)該做什么？》，載于Evans, L.和Schwing，R.C.（編輯）。人類行為和交通安全（第485-520頁(yè)）。紐約：Plenum出版社，1985年。

Smith，B.W.，《機(jī)器人法》（2015年）中的“工程師和律師應(yīng)該說(shuō)相同的機(jī)器人語(yǔ)言”，見(jiàn)https://newlypossible.org.

2.2
縮寫(xiě)詞

ACC (Adaptive cruise control) 主動(dòng)巡航控制系統(tǒng)

ADAS (Advanced driver assistance system) 高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)

ADS (Automated driving system) 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

ADS-DV (Automated driving system-dedicated vehicle) 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)專用車輛

AEB (Automatic emergency braking) 自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)

DDT (Dynamic driving task) 動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)

DSRC (Dedicated short range communications) 專用短程通信

ESC (Electronic stability control) 電子穩(wěn)定控制

LKA (Lane keeping assistance)車道保持輔助

ODD (Operational design domain)操作設(shè)計(jì)域

OEDR (Object and event detection and response) 目標(biāo)和事件檢測(cè)與響應(yīng)

3、定義

3.1
主動(dòng)安全系統(tǒng)（SAE J3063）

主動(dòng)安全系統(tǒng)是一種車輛系統(tǒng)，用于感知和監(jiān)控車輛內(nèi)外的狀況，以識(shí)別對(duì)車輛、乘客和/或其他道路使用者的感知現(xiàn)有和潛在危險(xiǎn)，并通過(guò)各種方法自動(dòng)干預(yù)以幫助避免或減輕潛在碰撞，包括向駕駛員發(fā)出警報(bào)、車輛系統(tǒng)調(diào)整和/或車輛子系統(tǒng)（剎車、油門、懸架等）的主動(dòng)控制。

注：在本報(bào)告中，符合主動(dòng)安全系統(tǒng)定義的系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目的主要是提高安全性，而非舒適性、便利性或一般駕駛員輔助。主動(dòng)安全系統(tǒng)在高風(fēng)險(xiǎn)事件或機(jī)動(dòng)過(guò)程中發(fā)出警告或進(jìn)行干預(yù)。

3.2
自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）

無(wú)論是否限于某一特定的操作設(shè)計(jì)域（ODD），能夠持續(xù)執(zhí)行整個(gè)DDT的硬件和軟件；該術(shù)語(yǔ)專門用于描述3級(jí)、4級(jí)或5級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)。

注：與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）不同，通用術(shù)語(yǔ)“駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)”（見(jiàn)3.6）是指持續(xù)執(zhí)行部分或全部DDT的任何1至5級(jí)系統(tǒng)或功能。鑒于通用術(shù)語(yǔ)“駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)”與3至5級(jí)專用術(shù)語(yǔ)“自動(dòng)駕駛系統(tǒng)”之間的相似性，后一術(shù)語(yǔ)在拼寫(xiě)時(shí)應(yīng)大寫(xiě)，并盡可能簡(jiǎn)化為縮寫(xiě)ADS，而前一術(shù)語(yǔ)不應(yīng)大寫(xiě)。

3.3
[無(wú)人駕駛運(yùn)營(yíng)]調(diào)度主體

在無(wú)人駕駛的情況下調(diào)度配有ADS車輛的實(shí)體

注：調(diào)度實(shí)體執(zhí)行的功能可分為一個(gè)或多個(gè)代理，取決于所述配備ADS車輛的使用規(guī)范。

示例：一個(gè)由L4級(jí)封閉式園區(qū)ADS專用車輛組成的車隊(duì)由無(wú)人駕駛運(yùn)行調(diào)度實(shí)體投入使用，該調(diào)度實(shí)體在驗(yàn)證每輛車的運(yùn)行準(zhǔn)備就緒后啟用每輛車的ADS，并在每輛車停止運(yùn)行時(shí)斷開(kāi)ADS。

3.4
調(diào)度 [無(wú)人駕駛操作]

通過(guò)啟用ADS，使配備ADS的車輛在無(wú)人駕駛的情況下投入使用。

注1：術(shù)語(yǔ)“調(diào)度”在配備ADS車輛的上下文之外使用，一般理解為將特定車輛調(diào)派到特定的接送地點(diǎn)，以提供運(yùn)輸服務(wù)。在配備ADS車輛的上下文中，如本文所使用的，該術(shù)語(yǔ)包括在無(wú)人駕駛操作中由軟件實(shí)現(xiàn)的多輛配備ADS車輛的調(diào)度，該車輛可在一天或其他預(yù)定義的服務(wù)期內(nèi)完成有關(guān)乘客或貨物接送的多個(gè)行程，可能涉及多個(gè)代理執(zhí)行與調(diào)度功能相關(guān)的各種任務(wù)。為了突出“調(diào)度”一詞的這一專門用法，對(duì)該詞進(jìn)行了修改，并規(guī)定其僅指無(wú)人駕駛操作中的調(diào)度車輛。

注2：只有配備ADS車輛能夠進(jìn)行無(wú)人駕駛操作（即ADS-DV或雙模車輛），才有可能被派遣。

3.5
駕駛自動(dòng)化

由硬件/軟件系統(tǒng)持續(xù)執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）

3.6
駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)或技術(shù)

能夠持續(xù)執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）的硬件和軟件；該術(shù)語(yǔ)一般用于描述任何能夠?qū)崿F(xiàn)1至5級(jí)駕駛自動(dòng)化的系統(tǒng)。

注：與任何1至5級(jí)系統(tǒng)的通用術(shù)語(yǔ)不同，3至5級(jí)系統(tǒng)的專用術(shù)語(yǔ)為“自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）”。鑒于通用術(shù)語(yǔ)“駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)”與3至5級(jí)專用術(shù)語(yǔ)“自動(dòng)駕駛系統(tǒng)”之間的相似性，“后一個(gè)術(shù)語(yǔ)在拼寫(xiě)時(shí)應(yīng)大寫(xiě)，并盡可能簡(jiǎn)化為其縮寫(xiě)ADS，而前一個(gè)術(shù)語(yǔ)不應(yīng)大寫(xiě)（見(jiàn)3.2）。

3.7
[行車自動(dòng)化系統(tǒng)]功能

1-5級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在特定ODD（如適用）內(nèi)給定駕駛自動(dòng)化水平的設(shè)計(jì)特定功能。

注1：由于術(shù)語(yǔ)“駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)”包含駕駛員支持功能和ADS功能，因此也可以這樣稱呼它們。

注2：給定的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)可能具有多個(gè)功能，每個(gè)功能都與特定級(jí)別的駕駛自動(dòng)化和ODD相關(guān)。

注3：各功能都滿足一個(gè)使用規(guī)范。

注4：功能可通過(guò)通用名稱（例如，自動(dòng)泊車）或?qū)Ｓ忻Q來(lái)引用。

示例1: 3級(jí)ADS功能，在高速公路上的大流量交通中執(zhí)行DDT，不包括DDT后備。

示例2: 4級(jí)ADS功能，在指定的地理圍欄城市中心執(zhí)行DDT，包括DDT后備。

3.7.1 基于機(jī)動(dòng)性的功能

傳統(tǒng)車輛上配備的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，其特征是：

1.通過(guò)執(zhí)行一組有限的橫向和/或縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制行為來(lái)支持駕駛員，這些行為足以滿足特定的、狹義定義的用例（例如，駐車操縱），同時(shí)駕駛員執(zhí)行DDT的其余部分并監(jiān)督1級(jí)或2級(jí)功能的執(zhí)行（即1級(jí)或2級(jí)駕駛員支持功能）；或

2.執(zhí)行一組有限的橫向和縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作，以及相關(guān)的目標(biāo)和事件檢測(cè)與響應(yīng)（OEDR）和完整DDT的所有其他元素，以便在無(wú)人監(jiān)督的情況下實(shí)現(xiàn)特定的、狹義定義的用例（3級(jí)或4級(jí)ADS功能）。

示例1: 1級(jí)泊車輔助功能自動(dòng)執(zhí)行平行泊車所需的橫向車輛運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作，同時(shí)駕駛員執(zhí)行縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作并監(jiān)督該功能。

示例2：2級(jí)泊車輔助功能自動(dòng)執(zhí)行橫向和縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制操作，以便在駕駛員的監(jiān)督下平行停放車輛。

示例3: 3級(jí)公路超車輔助功能自動(dòng)執(zhí)行橫向和縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作，以及相關(guān)OEDR，當(dāng)駕駛員或后備就緒用戶激活時(shí)，這些動(dòng)作是在多車道公路上通過(guò)慢速移動(dòng)車輛所必需的。

3.7.2 子行程功能

安裝在傳統(tǒng)車輛上的一種駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，要求駕駛員在每次行程中至少有一部分時(shí)間執(zhí)行完整的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）。

注：子行程功能要求駕駛員在起點(diǎn)和功能ODD邊界之間和/或離開(kāi)功能ODD后操作車輛，直到到達(dá)目的地（即完成行程）。

示例1: 1級(jí)自適應(yīng)巡航控制（ACC）功能執(zhí)行車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制功能，以支持駕駛員在高速行駛時(shí)保持與車道上領(lǐng)先車輛的一致車頭時(shí)距。

示例2：L2級(jí)高速公路功能執(zhí)行橫向和縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制功能，以支持駕駛員在其行駛車道內(nèi)保持位置，以及在以較高速度行駛時(shí)與車道內(nèi)領(lǐng)先車輛保持一致的車頭時(shí)距。

例3：L3級(jí)交通擁堵功能在交通密集的高速公路上執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT），但需要人工駕駛一出ODD時(shí)操作車輛（例如，當(dāng)交通疏通時(shí)，以及進(jìn)入擁堵的高速公路之前，以及再離開(kāi)高速公路時(shí)）。

示例4：在給定的車輛行程中，具有L4級(jí)自動(dòng)停車功能的用戶將車輛調(diào)度為無(wú)人駕駛操作，以便在附近指定的停車設(shè)施中找到停車位。在購(gòu)物一段時(shí)間后，用戶通過(guò)調(diào)度檢索車輛以開(kāi)始他/她的回家之旅。