駕駛員超控

1.選項1：駕駛員輸入的制動控制導(dǎo)致比系統(tǒng)引起的更高的減速，應(yīng)覆蓋與系統(tǒng)執(zhí)行的縱向距離控制相關(guān)的任何功能。對于駕駛員低于3.5m/s2的減速需求，系統(tǒng)可以繼續(xù)提供輔助。對于駕駛員更高的制動需求，如果沒有駕駛員的單獨(dú)操作，系統(tǒng)不應(yīng)在此類覆蓋后恢復(fù)輔助

2.選項2：駕駛員輸入的制動控制導(dǎo)致比系統(tǒng)引起的更高的減速，應(yīng)覆蓋與系統(tǒng)執(zhí)行的縱向距離控制相關(guān)的任何功能。對于駕駛員要求的減速低于2m/s2，如果車輛的其他縱向輔助功能（例如 ACC、CC）正常工作，系統(tǒng)可以繼續(xù)提供輔助。對于駕駛員更高的制動需求，如果沒有駕駛員單獨(dú)操作，系統(tǒng)不應(yīng)恢復(fù)輔助

3.選項3:駕駛員輸入的制動控制導(dǎo)致比3.5m/s2更高的減速度時，應(yīng)覆蓋由系統(tǒng)提供的縱向控制輔助。如果沒有駕駛員的單獨(dú)操作，系統(tǒng)不應(yīng)在覆蓋后恢復(fù)輔助。對于駕駛員要求的減速度低于3.5m/s2，系統(tǒng)可以繼續(xù)以減速度要求達(dá)到的速度提供輔助。對于減速度要求低于1m/s2，系統(tǒng)可能會恢復(fù)到輸入之前的速度。但是，駕駛員應(yīng)能夠選擇通過向制動控制系統(tǒng)輸入來覆蓋由系統(tǒng)提供的縱向控制輔助，從而導(dǎo)致由系統(tǒng)引起的更高減速度

4.選項 4:駕駛員輸入的制動控制導(dǎo)致比系統(tǒng)當(dāng)前引起的減速更高的減速，應(yīng)優(yōu)先于系統(tǒng)提供的縱向控制輔助。對于駕駛員的減速要求高于3.5 m/s2，系統(tǒng)不得在駕駛員單獨(dú)操作后恢復(fù)輔助。對于駕駛員的減速要求，不高于3.5 m/s2，但不低于1m/s2，系統(tǒng)應(yīng)繼續(xù)以減速要求達(dá)到的速度提供援助。對于低于1m/s2，系統(tǒng)應(yīng)返回輸入前的速度

5.駕駛員通過任何制動系統(tǒng)（如駐車制動器）對制動控制的輸入，以保持車輛靜止，應(yīng)覆蓋與系統(tǒng)執(zhí)行的縱向控制相關(guān)的任何功能

6.駕駛員輸入的加速度高于系統(tǒng)產(chǎn)生的加速度時，系統(tǒng)提供的縱向控制輔助將被駕駛員輸入的加速度所取代。系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)當(dāng)前最大速度恢復(fù)縱向控制輔助

7.駕駛員的轉(zhuǎn)向輸入應(yīng)覆蓋與系統(tǒng)執(zhí)行的橫向控制輔助相關(guān)的任何功能。轉(zhuǎn)向控制所需的力不應(yīng)超過50N。該系統(tǒng)可能允許駕駛員進(jìn)行輕微的橫向修正(例如，避免坑洼)

8.當(dāng)系統(tǒng)執(zhí)行操作時發(fā)生駕駛員超控時，操作應(yīng)終止，除非轉(zhuǎn)向輸入支持預(yù)期操作和/或提供輕微橫向修正

9.系統(tǒng)不再允許提供縱向或橫向輔助以響應(yīng)駕駛員超控，制造商應(yīng)實(shí)施策略以確保這些操作階段的可控性（例如，在檢測到駕駛員在操縱上脫離時不終止橫向控制）

駕駛員信息、駕駛員脫離和警告策略

駕駛員信息

1.系統(tǒng)應(yīng)通知或警告駕駛員：

（a） 系統(tǒng)或功能的狀態(tài)：“Standby”模式（如適用）、“Active”模式；

（b） 正在執(zhí)行的操作；

（c） 駕駛員需要執(zhí)行的特定操作（例如，采用控制、檢查間接視覺設(shè)備）；

（d） 如果在“Active”模式下，系統(tǒng)檢測到已達(dá)到當(dāng)前相關(guān)的系統(tǒng)邊界，除非（a）已經(jīng)指示；

（e） 檢測到即將到來的系統(tǒng)邊界；

（f） 檢測到影響系統(tǒng)或其功能的故障，除非系統(tǒng)處于“OFF”模式；

（g） 預(yù)期駕駛員確認(rèn)或系統(tǒng)啟動的操縱

（h）操作狀態(tài)，包括啟動、取消或車輛在操作過程中被迫停止后是否重新開始

2.系統(tǒng)信息和信號應(yīng)明確、及時，不得造成混淆

3.系統(tǒng)的信息和信號應(yīng)針對特定情況使用單獨(dú)或適當(dāng)組合的視覺、音頻和/或觸覺反饋

4…如果并行提供多個消息或信號，則應(yīng)按緊急程度對其進(jìn)行優(yōu)先級排序。應(yīng)給予安全相關(guān)信息和信號最大的緊迫性

5.系統(tǒng)的信息和信號的設(shè)計應(yīng)積極鼓勵駕駛員了解系統(tǒng)的狀態(tài)、功能以及駕駛員的任務(wù)和責(zé)任

6.系統(tǒng)的信息和信號應(yīng)鼓勵駕駛員理解系統(tǒng)的預(yù)期控制輸出

7.系統(tǒng)的整體狀態(tài)指示應(yīng)與車輛上配備的任何自動駕駛系統(tǒng)的狀態(tài)指示明確區(qū)分開來

8.駕駛員確認(rèn)操縱的系統(tǒng)信息和信號：

——系統(tǒng)應(yīng)直觀地通知駕駛員建議的操縱。如果是一系列操作的通知，則應(yīng)是駕駛員可理解的組合和連接的系列。制造商應(yīng)向型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)解釋提供此信息的時間，以確保駕駛員做出適當(dāng)?shù)姆磻?yīng)

——方向指示器不得用于通知計劃的操作

——系統(tǒng)的信號和信息的設(shè)計應(yīng)避免駕駛員過度依賴或誤用

9.系統(tǒng)啟動操縱的系統(tǒng)消息和信號：

——該系統(tǒng)的目標(biāo)是在相關(guān)動作開始前提供信息，并提供足夠的通知，讓司機(jī)了解動作和交通情況，同時考慮到動作的復(fù)雜性和在場其他道路使用者的數(shù)量。如果存在即將發(fā)生碰撞的風(fēng)險，或者與正在進(jìn)行的操作信息相沖突，則可以縮短時間，系統(tǒng)將盡可能提前直觀地通知駕駛員。此外，除非系統(tǒng)評估駕駛員已觀察到視覺信息，否則變道程序的啟動應(yīng)由另一種模式宣布

——如果某個功能處于“Passive”模式，系統(tǒng)將通知駕駛員，該功能在"Active"模式下是否可以執(zhí)行由系統(tǒng)啟動的操作

駕駛員狀態(tài)監(jiān)測和警告策略

1.該系統(tǒng)應(yīng)配備適當(dāng)檢測駕駛員脫離的裝置

2.系統(tǒng)應(yīng)監(jiān)測駕駛員是否在運(yùn)動上（即手在轉(zhuǎn)向控制上）和視覺上（例如凝視方向和/或頭部姿勢）脫離

3.如果檢測到視覺脫離確定暫時不可用，系統(tǒng)不應(yīng)引導(dǎo)車輛離開其當(dāng)前行駛車道

4.警告應(yīng)指導(dǎo)駕駛員采取必要的行動，以支持適當(dāng)?shù)貐⑴c駕駛?cè)蝿?wù)

5.系統(tǒng)的警告和升級策略應(yīng)考慮并優(yōu)先考慮同時激活的緊急輔助系統(tǒng)的警告策略（例如AEBS）

警告類型脫手警告(HOR)1.HOR應(yīng)至少包含類似于以下示例所示的連續(xù)(連續(xù)或間斷)視覺信息：

2.HOR，至少，當(dāng)駕駛員不再處于脫手狀態(tài)時，應(yīng)視為確認(rèn)

脫眼警告(EOR)

1.EOR除非可以確保駕駛員已經(jīng)觀察了視覺信息，否則視覺信息應(yīng)結(jié)合至少一種其他清晰且易于感知的形式

2.EOR，至少應(yīng)，當(dāng)駕駛員不再目視脫離時，視為確認(rèn)

接管請求(DCA)

1.DCA應(yīng)明確而醒目地指示駕駛員立即恢復(fù)對車輛的至少橫向控制。它應(yīng)包括視覺警告和至少一種其他模式，這些模式應(yīng)清晰且易于感知

2.DCA，至少應(yīng)，當(dāng)駕駛員在沒有DCA要求的任何持續(xù)橫向輔助的情況下控制車輛時，被視為確認(rèn)

脫手監(jiān)測

1.當(dāng)駕駛員將手從轉(zhuǎn)向控制裝置上移開時，駕駛員應(yīng)被視為脫離

脫眼監(jiān)測

1.駕駛員狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)基于對駕駛員目光的檢測，至少檢測到駕駛員的視覺脫離狀態(tài)。如果無法確定駕駛員的目光，或者頭部姿勢可以更快地確定駕駛員是否脫離狀態(tài)，也可以使用頭部姿勢

2.當(dāng)駕駛員的視線和/或頭部姿勢（視情況而定）偏離與當(dāng)前駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的任何區(qū)域時，應(yīng)視為駕駛員視覺脫離

3.如果駕駛員的視線或頭部姿勢根據(jù)情況被重新指向任何當(dāng)前駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)區(qū)域足夠長的時間，則駕駛員應(yīng)被視為視覺參與或重新參與。持續(xù)時間至少為200ms

4.雖然系統(tǒng)能夠執(zhí)行系統(tǒng)啟動的操作，但駕駛員不應(yīng)被視為僅通過視覺或持續(xù)的頭部姿勢接合或重新接合

5.該系統(tǒng)的設(shè)計應(yīng)解決對駕駛員隨后多次短暫注視或頭部姿勢的檢測和響應(yīng)(例如增加重新接合時間和/或立即發(fā)出EOR)。該功能應(yīng)由制造商記錄并向型式認(rèn)可機(jī)構(gòu)解釋

警告升級序列

脫手警告

1.當(dāng)速度超過10公里/小時時，當(dāng)駕駛員被視為在駕駛時脫離駕駛超過5秒時，應(yīng)最遲發(fā)出HOR。但是，只要系統(tǒng)能夠確認(rèn)駕駛員沒有在視覺上脫離，HOR可能會延遲長達(dá)5秒

2.在持續(xù)脫離接觸的情況下，應(yīng)在最初的等待后最遲10秒升級等待請求。升級后的HOR應(yīng)包含額外的聲學(xué)和/或觸覺信息

3.系統(tǒng)設(shè)計應(yīng)避免誤用（例如，在沒有按照系統(tǒng)要求手動接合的情況下，對 HOR 做出回應(yīng)，輕推方向盤）

脫眼警告

1.在車速超過10公里/小時時，最遲應(yīng)在駕駛員視覺脫離5秒后進(jìn)行EOR

2.在 EOR 后，如果駕駛員通過注視任務(wù)區(qū)域200ms方式重新接合，并在 2 秒內(nèi)再次被視為視覺脫離，則應(yīng)立即發(fā)出 EOR

3.在持續(xù)視覺脫節(jié)的情況下，根據(jù)警告策略，在初始 EOR 后至少 3 秒內(nèi)，將 EOR 升級到更高一級，并增加強(qiáng)度。升級的 EOR 始終包含聲音和/或觸覺信息

接管請求

1.在EOR升級警報后的最晚5秒內(nèi)，應(yīng)向駕駛員提供DCA

切換到駕駛員不可用響應(yīng)

1.如果系統(tǒng)在警告升級后確定駕駛員繼續(xù)脫離，系統(tǒng)將在第一次升級請求或DCA后最遲10秒啟動駕駛員不可用響應(yīng)

脫手警告抑制【針對高速公路駕駛】

1.當(dāng)車輛位于“高速公路”上時，該系統(tǒng)可能會抑制 HOR；制造商應(yīng)詳細(xì)描述可以抑制 HOR 的邊界條件

2.如果由于駕駛員通過加速超越縱向控制而達(dá)到系統(tǒng)邊界時，系統(tǒng)應(yīng)在達(dá)到邊界條件之前至少提前 5 秒給出 HOR；對于提前 5 秒未檢測到的情況，應(yīng)發(fā)出 DCA，除非駕駛員重新介入后仍能提供橫向輔助；對于提前5秒未檢測到的情況，車輛制造商應(yīng)在檢查安全概念期間向型式批準(zhǔn)機(jī)構(gòu)證明此類情況的可控性

3.如果系統(tǒng)有能力抑制加速器輸入，以避免超出系統(tǒng)邊界，則駕駛員應(yīng)能夠覆蓋這一點(diǎn)

4.駕駛員根據(jù)下表在相關(guān)時段被認(rèn)定視覺脫離駕駛座時提供 EOR；對于60公里/小時至130公里/小時之間的車輛速度值，應(yīng)使用線性內(nèi)插法計算相應(yīng)的EOR時間；超過 135 公里/小時，應(yīng)發(fā)出 HOR

5.該系統(tǒng)應(yīng)被設(shè)計為確定在固定時間內(nèi)眼睛注視(或頭部位置運(yùn)動，當(dāng)這被用來確定視覺參與時)是否沒有偏離。在這種情況下，應(yīng)發(fā)出EOR

6.該系統(tǒng)應(yīng)以明顯可區(qū)分的方式告知駕駛員當(dāng)前是否抑制了 HOR。此信息旨在不主動促進(jìn)駕駛員將手從轉(zhuǎn)向控制中移開（即，沒有手的轉(zhuǎn)向盤指示不被視為違反此要求）

脫離檢測和重新參與支持的附加策略

1.駕駛員狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)應(yīng)配備策略，以評估駕駛員是否脫離，在長時間內(nèi)未確定駕駛員輸入（例如通過駕駛員嗜睡的否定確定）的情況下，并實(shí)施適當(dāng)?shù)膽?yīng)對措施

駕駛員反復(fù)或長時間脫離控制

1.制造商應(yīng)實(shí)施策略，在啟動/運(yùn)行循環(huán)期間內(nèi)，檢測到駕駛員長時間未充分參與至少導(dǎo)致多個駕駛員不可用響應(yīng)啟動時，禁用系統(tǒng)的激活

2.選項1:在啟動/運(yùn)行周期內(nèi)，當(dāng)檢測到駕駛員表現(xiàn)出長時間的不充分參與時，系統(tǒng)應(yīng)設(shè)計為禁止抑制HORs或系統(tǒng)發(fā)起操作的激活(如適用)，當(dāng)這種情況導(dǎo)致:

(a)一次不可用響應(yīng)啟動;

(b)最多3個DCA

(c)EOR或HOR的最多5次升級;

(d)最多10次EOR

(e)最多10次HOR

對于(b)至(e)項，在10分鐘的滾動時間窗口內(nèi)確定持續(xù)的接觸不足

3.選項2：該系統(tǒng)應(yīng)設(shè)計為在動力總成激活期間禁用HOR的抑制或系統(tǒng)啟動操縱的激活（如適用），當(dāng)檢測到駕駛員表現(xiàn)出長時間的不充分接合時，這會導(dǎo)致：

（a） 一次不可用響應(yīng)啟動

（b） 最[3個DCA

（c） EOR最多升級5次；或者，

（d） 最多10次EOR

（e） 當(dāng)HOR未被抑制時，最多10個HOR

對于（c）在30分鐘的滾動時間窗口內(nèi)確定長期接觸不足。對于（d）至（e），在10分鐘的滾動時間窗口內(nèi)確定長期接觸不足。當(dāng)動力總成在關(guān)閉后不到5分鐘內(nèi)重新啟動時，（c）至（e）的滾動時間窗口不應(yīng)重置。