——試驗的功能部分應(yīng)從以下內(nèi)容開始：

（a） VUT以所需的測試速度行駛，并在本段規(guī)定的橫向偏移范圍內(nèi)，以及

（b） 與距離目標(biāo)至少4秒的TTC相對應(yīng)的距離。

——在測試功能部分開始和系統(tǒng)干預(yù)之間應(yīng)遵守公差。

——行人目標(biāo)應(yīng)以 5 km/h（+0/-0.4 km/h） 的恒定速度直線行駛，不得在試驗功能部分開始之前開始。如果VUT 在整個測試功能部分保持規(guī)定的測試速度并且不制動，則行人目標(biāo)的定位應(yīng)與VUT協(xié)調(diào)，使VUT前部的行人目標(biāo)撞擊點位于VUT的縱向中心線上，公差不超過0.2米。

——應(yīng)按照上圖，在行人目標(biāo)從VUT平行于近側(cè)移動的情況下進(jìn)行試運行

擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)沒有不合理地改變交叉口行人目標(biāo)的控制策略。當(dāng)行

人目標(biāo)在道路兩側(cè)移動時，應(yīng)在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)執(zhí)行多達(dá)四種不同的場景。

——試驗應(yīng)至少在以下條件下進(jìn)行：

（a） 不同大小的行人目標(biāo)；

（b） 以不同但恒定的速度移動的行人目標(biāo)；

（c） 行人目標(biāo)在不同的撞擊點與車輛碰撞或避開車輛；

（d） 能見度條件的變化（如夜間），視情況而定，以符合申報的系統(tǒng)邊界

自行車目標(biāo)在十字路口進(jìn)入VUT的路徑

基礎(chǔ)測試：該測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)對十字路口自行車目標(biāo)的申報響應(yīng)能力。

——自行車目標(biāo)應(yīng)以 15km/h（+0/-1 km/h ）的恒定速度沿垂直于 VUT 行駛方向的直線行駛，不得在測試功能部分開始之前開始。在測試功能部分之前的自行車目標(biāo)加速階段，應(yīng)擋住自行車目標(biāo)。如果VUT 在整個測試功能部分保持規(guī)定的測試速度并且不制動，自行車目標(biāo)的定位應(yīng)與VUT協(xié)調(diào)，使自行車目標(biāo)中心線的沖擊點偏移不超過0.2米

擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)沒有不合理地改變交叉口自行車交叉目標(biāo)的控制策略

——試驗應(yīng)至少在以下條件下進(jìn)行：

（a） 以不同但恒定的速度移動的自行車目標(biāo)；

（b） 自行車目標(biāo)在不同的碰撞位置與車輛碰撞或避開車輛

VUT在迎面駛來的車輛路徑上轉(zhuǎn)彎

基礎(chǔ)測試：該測試應(yīng)確認(rèn) VUT 在十字路口轉(zhuǎn)彎時，系統(tǒng)對迎面駛來的車輛目標(biāo)的聲明響應(yīng)能力

——VUT 應(yīng)與另一輛車輛（乘用車或駕駛者）目標(biāo)在初始直線上接近撞擊點，然后

在交叉口轉(zhuǎn)彎，以橫向位置穿過目標(biāo)車輛的前邊緣，使VUT的寬度重疊50%。

——目標(biāo)應(yīng)以高達(dá)60 km/h的速度接近，具體取決于申報的系統(tǒng)邊界

擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明，當(dāng) VUT 在十字路口轉(zhuǎn)彎時，系統(tǒng)不會不合理地改變迎

面駛來的車輛目標(biāo)的控制策略。

——試驗應(yīng)至少在以下條件下進(jìn)行：

（a） 不同的目標(biāo)車輛類型或類別；

（b） 不同的重疊；

（c） 兩輛車車道位置不同；

（d） 目標(biāo)車道（部分）堵塞

VUT在交叉口穿過車輛目標(biāo)的直線路徑

基礎(chǔ)測試： 該測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)聲明的響應(yīng)能力，以識別并為在交叉口直線行駛的交叉口車輛目標(biāo)提供通行權(quán)

——VUT 應(yīng)從近側(cè)或遠(yuǎn)側(cè)方向在交叉口的初始直線上接近與另一輛車輛（乘用車或

駕駛者）目標(biāo)的碰撞點，以使目標(biāo)車輛的側(cè)面沿目標(biāo)長度的25%與VUT的中心前部碰撞。

——根據(jù)申報的系統(tǒng)邊界，目標(biāo)應(yīng)以高達(dá)60公里/小時的速度接近。預(yù)計VUT將讓出先行權(quán)

擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)不會不合理地改變交叉口直線行駛的交叉口車輛目標(biāo)的控制策略

——試驗應(yīng)至少在以下條件下進(jìn)行：

（a） 不同的目標(biāo)車輛類型或類別；

（b） 不同的重疊；

（c） VUT和目標(biāo)車輛的不同車道位置

系統(tǒng)啟動繞行操作

基礎(chǔ)測試：該測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)在繞行機(jī)動中對相鄰車道上從相反方向駛來的車輛的聲明響應(yīng)能力

——自動駕駛汽車在車道內(nèi)以勻速直線行駛，繞行靜態(tài)目標(biāo)進(jìn)入相鄰車道，同時在相鄰車道上有另一輛車從相反方向勻速駛近

——移動目標(biāo)應(yīng)在相鄰車道內(nèi)以至少30公里/小時的速度向VUT移動。在VUT前放置一個靜態(tài)目標(biāo)，與道路邊緣有50%的重疊。VUT應(yīng)以不低于30km /h的直線速度行駛，并與移動車輛目標(biāo)同步，同時到達(dá)靜態(tài)目標(biāo)

——VUT應(yīng)在激活系統(tǒng)啟動操縱的情況下接近靜態(tài)目標(biāo)，VUT應(yīng)避免與目標(biāo)物碰撞

擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)不會不合理地改變繞行操縱的控制策略

——試驗至少執(zhí)行:

（a）使用不同類型或類別的目標(biāo)車輛

（b）有不同的道路標(biāo)記，包括沒有中央車道標(biāo)記的道路

（c）道路的幾何形狀不同(例如道路的彎曲部分)

（d）VUT與靜態(tài)目標(biāo)的重疊值不同

（e）VUT和運動目標(biāo)的速度不同

（f）VUT和運動目標(biāo)之間的不同同步時間(如早和晚)。

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