日本无码免费高清在线|成人日本在线观看高清|A级片免费视频操逼欧美|全裸美女搞黄色大片网站|免费成人a片视频|久久无码福利成人激情久久|国产视频一二国产在线v|av女主播在线观看|五月激情影音先锋|亚洲一区天堂av

  • 手機(jī)站
  • 小程序

    汽車測(cè)試網(wǎng)

  • 公眾號(hào)

    • 汽車測(cè)試網(wǎng)

    • 在線課堂

    • 電車測(cè)試

英特爾&豐田聯(lián)合開(kāi)源城市駕駛模擬器CARLA

2018-10-01 16:56:02·  來(lái)源：機(jī)器之心編譯  
　
英特爾實(shí)驗(yàn)室聯(lián)合豐田研究院和巴塞羅那計(jì)算機(jī)視覺(jué)中心聯(lián)合發(fā)布 CALRA，用于城市自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)、訓(xùn)練和驗(yàn)證的開(kāi)源模擬器，支持多種傳感模式和環(huán)境條件的靈活
英特爾實(shí)驗(yàn)室聯(lián)合豐田研究院和巴塞羅那計(jì)算機(jī)視覺(jué)中心聯(lián)合發(fā)布 CALRA，用于城市自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)、訓(xùn)練和驗(yàn)證的開(kāi)源模擬器，支持多種傳感模式和環(huán)境條件的靈活配置，論文中詳細(xì)評(píng)估并比較了三種自動(dòng)駕駛方法的性能。
模擬器和配套的資源將會(huì)發(fā)布在官方網(wǎng)站：http://carla.org。
論文：CARLA：An Open Urban Driving Simulator
摘要：本文介紹一款用于自動(dòng)駕駛研究的開(kāi)源模擬器：CARLA。CARLA 的開(kāi)發(fā)包括從最基礎(chǔ)的直到支持城市自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)、訓(xùn)練和驗(yàn)證。除了開(kāi)源代碼和協(xié)議，CARLA 還提供了為自動(dòng)駕駛創(chuàng)建的開(kāi)源數(shù)字資源（包括城市布局、建筑以及車輛），這些資源都是可以免費(fèi)獲取和使用的。這個(gè)模擬平臺(tái)能夠支持傳感套件和環(huán)境條件的靈活配置。我們使用 CARLA 來(lái)研究三種自動(dòng)駕駛方法的性能：傳統(tǒng)的模塊化流水線，通過(guò)模仿學(xué)習(xí)訓(xùn)練得到的端到端模型，通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練得到的端到端模型。這三種方法在難度遞增的受控環(huán)境中做了評(píng)估，并用 CARLA 提供的指標(biāo)進(jìn)行性能測(cè)試，表明 CARLA 可以用來(lái)進(jìn)行自動(dòng)駕駛的研究。在這個(gè)網(wǎng)址中可以看到補(bǔ)充的視頻：https://youtu.be/Hp8Dz-Zek2E。
圖 1：四種不同天氣下城市 2 中的一條街道（第三人稱視角）。從左上順時(shí)針開(kāi)始：晴天、雨天、雨后、晴朗的黃昏。在補(bǔ)充視頻中可以看到模擬器中的錄像。
圖 2：CARLA 提供的三種不同模式的傳感。從左到右依次是：正常的攝像頭視覺(jué)、真實(shí)深度、真實(shí)語(yǔ)義分割。深度和語(yǔ)義分割是由支持控制感知作用實(shí)驗(yàn)的偽傳感器提供的。額外的傳感器模型可以通過(guò) API 接入。
 
我們?cè)谒膫€(gè)難度遞增的駕駛?cè)蝿?wù)重測(cè)評(píng)了這三種方法—模塊化的流水線（MP）、模仿學(xué)習(xí)（IL）、以及強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL），每個(gè)測(cè)評(píng)都分別在兩個(gè)不同的城市和六種天氣條件中進(jìn)行。需要注意的是，我們?cè)谒膫€(gè)任務(wù)上對(duì)這三種方法的測(cè)試使用的是同一個(gè)智能體，并沒(méi)有為某個(gè)場(chǎng)景而單獨(dú)地去微調(diào)一個(gè)模型。任務(wù)被設(shè)置為目標(biāo)導(dǎo)向的導(dǎo)航：智能體被初始化在城市的某個(gè)地方，然后它必須到達(dá)指定的目的點(diǎn)。在這些實(shí)驗(yàn)中，允許智能體忽略速度限制和交通信號(hào)燈。我們遵循難度遞增的順序來(lái)安排這些任務(wù)，如下：
1. 直線：出發(fā)地點(diǎn)和目的地在同一條直線上，而且環(huán)境中也沒(méi)有運(yùn)動(dòng)的物體。平均行駛距離是：城市 1 中 200m，城市 2 中 100m。
2. 一次轉(zhuǎn)彎：從出發(fā)點(diǎn)到目的地需要一次轉(zhuǎn)彎；沒(méi)有運(yùn)動(dòng)的物體。平均行駛距離是：城市 1 中 400m，城市 2 中 170m。
3. 導(dǎo)航：沒(méi)有與出發(fā)點(diǎn)相關(guān)的目的地的嚴(yán)格限定，沒(méi)有運(yùn)動(dòng)的物體。距離目標(biāo)的平均行駛距離是：城市 1 中 770m，城市 2 中 360m。
4. 具有運(yùn)動(dòng)障礙物的導(dǎo)航：與上一個(gè)的任務(wù)一樣，但是有運(yùn)動(dòng)的障礙物（包括車輛和行人）。
表 1：三種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在目標(biāo)導(dǎo)向?qū)Ш饺蝿?wù)中的量化測(cè)評(píng)。這張表記錄了在每一種環(huán)境下每個(gè)不同的方法成功完成某個(gè)任務(wù)中的片段所占的百分比，越高越好。被測(cè)試的三種方法分別是：模塊化流水線（MP）、模仿學(xué)習(xí)（IL）、以及強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）。
表 1 記錄了在每一種環(huán)境下每個(gè)不同的方法成功完成某個(gè)任務(wù)中的片段所占的百分比。首先是訓(xùn)練條件：城市 1，訓(xùn)練天氣集。要注意，測(cè)試中和訓(xùn)練過(guò)程中使用的起點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)是不一樣的：只有通用的環(huán)境和條件是一樣的。其他三種實(shí)驗(yàn)條件均設(shè)置在具有挑戰(zhàn)性的泛化中：之前從未見(jiàn)過(guò)的城市 2 以及從未見(jiàn)過(guò)的訓(xùn)練天氣集。
表 1 中的結(jié)果證明了以下結(jié)論。總之，即便是在直線行駛的任務(wù)中，三種方法都不是完美的，成功率隨著任務(wù)難度的增加急劇下降。泛化到新的天氣要比泛化到新的城市更加容易。模塊化流水線法和模擬學(xué)習(xí)的方法在大多數(shù)任務(wù)中的性能都平分秋色。強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法的性能趕不上前兩者。我們現(xiàn)在更具體討論一下這四個(gè)關(guān)鍵結(jié)論（見(jiàn)原文）。
表 2：兩次違規(guī)行駛之間的平均行駛距離從（km）。數(shù)字越大，性能越好。
違規(guī)分析：CARLA 支持細(xì)粒度的駕駛規(guī)則分析。我們現(xiàn)在測(cè)試一下這三個(gè)系統(tǒng)在最難的任務(wù)上的行為：在具有運(yùn)動(dòng)障礙物的環(huán)境中導(dǎo)航。我們用這三種方法在五種不同類型的兩次違規(guī)間行駛的平均距離來(lái)描述它們的性能：在相反的車道上行駛，在人行道行駛，與其他車輛并道行駛，與行人并道行駛，碰到靜態(tài)物體。附錄中有具體細(xì)節(jié)。
表 2 記錄了在兩次違規(guī)行駛之間駕駛的平均距離（km）。所有的方法都在訓(xùn)練的城市 1 中表現(xiàn)更好一些。對(duì)于所有的實(shí)驗(yàn)條件，模仿學(xué)習(xí)偏離到對(duì)向車道的頻率是最低的，強(qiáng)化學(xué)習(xí)的質(zhì)量是最糟糕的。在偏向人行道的情況中也是類似的模式。令人驚訝的是，強(qiáng)化學(xué)習(xí)與行人沖突的頻率是最低的，也許這可以通過(guò)在這種碰撞中得到的巨大的負(fù)面回報(bào)來(lái)解釋。然而，強(qiáng)化學(xué)習(xí)智能體在避免與行駛的車輛以及靜態(tài)障礙物發(fā)生碰撞時(shí)不夠成功，而模塊化流水線方法通常能夠在這些測(cè)試中表現(xiàn)得最好。
這些結(jié)果突出了端到端方法對(duì)罕見(jiàn)事件的脆弱性：在訓(xùn)練期間很少遇到急剎車或者急轉(zhuǎn)彎來(lái)避免與行人碰撞的情況。盡管可以在訓(xùn)練期間加大這類事件的頻率以支持端到端訓(xùn)練方法，但是為了得到在魯棒性上的重大突破，學(xué)習(xí)算法和模型架構(gòu)上的深層進(jìn)展是很有必要的。
 
選自arXiv
機(jī)器之心編譯
參與：Nurhachu Null、劉曉坤
分享到：
 
反對(duì) 0 舉報(bào) 0 收藏 0 評(píng)論 0
滬ICP備11026917號(hào)-25