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陸曉科：低速無(wú)人駕駛車輛試驗(yàn)鑒定方法淺析

2021-12-08 17:33:42·  來(lái)源：ITS智能交通  
　
在由深圳市智能交通行業(yè)協(xié)會(huì)牽頭低速無(wú)人車領(lǐng)域超過(guò)57家單位和112位專家的共同編制而成的《低速無(wú)人車城市商業(yè)運(yùn)營(yíng)安全管理規(guī)范》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布會(huì)上，公安部第一
在由深圳市智能交通行業(yè)協(xié)會(huì)牽頭低速無(wú)人車領(lǐng)域超過(guò)57家單位和112位專家的共同編制而成的《低速無(wú)人車城市商業(yè)運(yùn)營(yíng)安全管理規(guī)范》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布會(huì)上，公安部第一研究所國(guó)家安全防范報(bào)警系統(tǒng)產(chǎn)品質(zhì)量檢驗(yàn)檢測(cè)中心（北京）實(shí)體防護(hù)及警用裝備檢測(cè)部副主任陸曉科以《低速無(wú)人駕駛車輛試驗(yàn)鑒定方法淺析》為主題進(jìn)行交流分享。
陸曉科認(rèn)為，低速無(wú)人駕駛車輛與傳統(tǒng)機(jī)動(dòng)車輛相比，具備應(yīng)用范圍廣、高效和維護(hù)費(fèi)用低、機(jī)動(dòng)靈活性強(qiáng)的特點(diǎn)；利用其AI 優(yōu)勢(shì)建立全方位的信息化作業(yè)模式，不僅能夠有效地保障周邊人身安全，還可以提高專用工作執(zhí)行效力。
以下是ITS智能交通小編整理的演講實(shí)錄，內(nèi)容略有刪減，（未經(jīng)本人核實(shí)）。

公安部第一研究所國(guó)家安全防范報(bào)警系統(tǒng)產(chǎn)品質(zhì)量檢驗(yàn)檢測(cè)中心（北京）實(shí)體防護(hù)及警用裝備檢測(cè)部副主任陸曉科
陸曉科：很榮幸向各位領(lǐng)導(dǎo)和嘉賓匯報(bào)一下我們對(duì)這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)體系里試驗(yàn)方法的來(lái)龍去脈。我匯報(bào)的內(nèi)容有5部分：
第一章 低速無(wú)人駕駛車輛試驗(yàn)設(shè)計(jì)
低速無(wú)人駕駛屬于新開(kāi)發(fā)的系統(tǒng)，需要完成科研試驗(yàn)到質(zhì)檢試驗(yàn)、定型試驗(yàn)的跨越，這個(gè)過(guò)程中我們就需要進(jìn)行試驗(yàn)設(shè)計(jì)，同時(shí)各個(gè)研究單位要不斷推出新的產(chǎn)品、模型、算法，使得它的性能不斷地提升，這樣需要搭建一個(gè)比較固定的低速無(wú)人車檢驗(yàn)方法。有了一整套對(duì)低速無(wú)人車的檢定方法，國(guó)家才能對(duì)各個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行準(zhǔn)確的判定，然后進(jìn)行產(chǎn)品一致性的控制要求，從而監(jiān)視產(chǎn)品的質(zhì)量，區(qū)分產(chǎn)品各個(gè)運(yùn)行當(dāng)事人的相關(guān)責(zé)任。
傳統(tǒng)的新產(chǎn)品的試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法有以下幾個(gè)流程：一是全面深入地了解被試對(duì)象，二是充分了解試驗(yàn)要求。低速無(wú)人車不僅僅是最后一公里無(wú)人行駛，而且它已經(jīng)擴(kuò)大了一些范圍，目前已深入到學(xué)校、園區(qū)、景區(qū)，以及非公開(kāi)道路。
無(wú)人車的術(shù)語(yǔ)定義在該團(tuán)標(biāo)的3.1，低速無(wú)人車應(yīng)該具備L3、L4自主等級(jí)。
在標(biāo)準(zhǔn)的第二部分，第五、第六、第八、第十章列出了很多的試驗(yàn)項(xiàng)目，這些試驗(yàn)項(xiàng)目怎么讓它落地，我們?cè)诘?條又研究了相關(guān)的汽車以及自主等級(jí)的標(biāo)準(zhǔn)體系，然后對(duì)試驗(yàn)條件進(jìn)行了細(xì)致的核算，最后才明確了試驗(yàn)?zāi)康模_定了試驗(yàn)的內(nèi)容，理清了實(shí)驗(yàn)設(shè)備。最后厘定了試驗(yàn)方法。
以一個(gè)安防巡邏車為例，它的安全運(yùn)行試驗(yàn)項(xiàng)目有第一部分這么多的要求，第二部分是自主等級(jí)的要求，第三部分是專用性能，這是一個(gè)低速無(wú)人車典型的實(shí)驗(yàn)框架。
第二章，以汽車試驗(yàn)為基礎(chǔ)
因?yàn)槠嚨脑囼?yàn)歷史已經(jīng)近百年了，它建立了一個(gè)非常穩(wěn)定的試驗(yàn)體系，目前對(duì)于機(jī)動(dòng)車的管理已經(jīng)很成熟了，汽車試驗(yàn)分為安全性試驗(yàn)、質(zhì)量檢查試驗(yàn)、新產(chǎn)品定型試驗(yàn)以及研究性試驗(yàn)和整車性能試驗(yàn)。安全性試驗(yàn)是車輛高速正面碰撞，對(duì)低速無(wú)人車來(lái)說(shuō)，替代這部分內(nèi)容的是無(wú)人車最危險(xiǎn)的工況，同時(shí)還有零部件試驗(yàn)，包括電池或者是雷達(dá)。同時(shí)汽車有它的試驗(yàn)場(chǎng)，對(duì)低速無(wú)人車來(lái)說(shuō)，這部分對(duì)應(yīng)的內(nèi)容就是試驗(yàn)場(chǎng)景，高速汽車有風(fēng)洞的試驗(yàn)，對(duì)低速無(wú)人車沒(méi)有這部分內(nèi)容。
完整的汽車試驗(yàn)的構(gòu)造，這是一個(gè)客車的底盤，針對(duì)的試驗(yàn)項(xiàng)目是右邊這部分的試驗(yàn)內(nèi)容，這個(gè)試驗(yàn)項(xiàng)目就有4到5頁(yè)，中國(guó)汽車的準(zhǔn)入模仿的是歐洲模式，通過(guò)申請(qǐng)、產(chǎn)品檢驗(yàn)、技術(shù)審核、公告，最后在社會(huì)發(fā)布。低速無(wú)人車目前是盡量促成它快速定型。在完成檢測(cè)、定型以后，作為汽車可以依據(jù)相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行管理。
第三章，國(guó)內(nèi)外試驗(yàn)鑒定標(biāo)準(zhǔn)
汽車的強(qiáng)制性檢驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)體系為我們所采納，其中為首的是GB4785，還有外圍的標(biāo)準(zhǔn)，我們都進(jìn)行了借鑒。（見(jiàn)PPT）這是汽車的標(biāo)準(zhǔn)體系，不算新興的自主等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)體系，不算國(guó)標(biāo)，一共是9大類，黃色的5部分都為這次的標(biāo)準(zhǔn)體系所采納。

低速無(wú)人車的適用范圍以及實(shí)驗(yàn)方法目前國(guó)內(nèi)外尚屬空白，我們?cè)凇镀囻{駛自動(dòng)化分級(jí)》基礎(chǔ)上，借鑒了ISO22737標(biāo)準(zhǔn)。
低速無(wú)人車確認(rèn)替代高速機(jī)動(dòng)車的正面碰撞的威脅，實(shí)驗(yàn)鑒定的核心是它的危險(xiǎn)工況，國(guó)內(nèi)外公認(rèn)低速車的危險(xiǎn)目標(biāo)是自行車和行人以及電動(dòng)自行車。我們把發(fā)生危險(xiǎn)工況分成兩部分，包括有遮擋和無(wú)遮擋。
這次標(biāo)準(zhǔn)制定過(guò)程中，我們大量采用了機(jī)器人的試驗(yàn)方法，定位精度有的達(dá)到毫秒級(jí)。目前從機(jī)器人的性能測(cè)試方法、定位穩(wěn)定度，有一整套的方法，所以這次都借鑒過(guò)來(lái)了。
第四章，低速無(wú)人駕駛車輛試驗(yàn)內(nèi)容
低速無(wú)人駕駛車輛實(shí)驗(yàn)的目的是為了最終促成無(wú)人車的產(chǎn)品快速完成科研產(chǎn)品到定型產(chǎn)品的跨越，促成技術(shù)探索到業(yè)務(wù)運(yùn)行的跨越。完成這些試驗(yàn)需要精密的籌劃。具體落到這次的標(biāo)準(zhǔn)體系上，還是以第六部分的專用車為主，也就是安防巡邏車，這是模仿強(qiáng)檢體系7258為首的試驗(yàn)方法。
沿用汽車的試驗(yàn)方法，比如可以進(jìn)行傾翻的試驗(yàn)，類似于強(qiáng)檢的所有檢測(cè)項(xiàng)目，低速無(wú)人車的試驗(yàn)方法一律從嚴(yán)。比如說(shuō)防雨的程度，低速無(wú)人車應(yīng)該至少耐小雨或中雨，這次的標(biāo)準(zhǔn)寫的是客車的標(biāo)準(zhǔn)，六年必須進(jìn)行淋雨試驗(yàn)，其中底部還有雨的反積水試驗(yàn)，也就是說(shuō)下雨天跑起來(lái)，雨的反滲也要受到檢驗(yàn)。安全運(yùn)行要求比較嚴(yán)。
同時(shí)無(wú)人自主L3、L4的驗(yàn)證方法是按照這上面的這些標(biāo)準(zhǔn)來(lái)運(yùn)行的。
這部分試驗(yàn)的方法，在標(biāo)準(zhǔn)的第九部分。其中作為行人，特別是兒童是最危險(xiǎn)的，他的行為不確定，怎么驗(yàn)證兒童以橫向或者45度，甚至有遮擋的情況下，驗(yàn)證這些風(fēng)險(xiǎn)在附錄C4.1有明確的規(guī)定，其中有測(cè)試設(shè)備，以及樣車的參數(shù)、無(wú)人車的參數(shù)、行人的參數(shù)，行人的行走速度有快和慢。還有啟動(dòng)距離、環(huán)境參數(shù)，判定的準(zhǔn)則，慢速是要跨越危險(xiǎn)工況，如果快速的話，距離危險(xiǎn)的目標(biāo)，它需要停下來(lái)。
危險(xiǎn)的狀況還有自行車，對(duì)中國(guó)來(lái)說(shuō)電動(dòng)自行車更加危險(xiǎn)，這部分的采樣還有待進(jìn)一步深入。危險(xiǎn)的工況還有轉(zhuǎn)彎狀態(tài)、行人的突然變化，同時(shí)我們可以看到，轉(zhuǎn)彎工況和汽車的試驗(yàn)場(chǎng)，低速無(wú)人車的檢驗(yàn)，它的場(chǎng)地比較小。還有人員自主行走能力的檢驗(yàn)，比如說(shuō)前面突然擁堵了，無(wú)人車怎么來(lái)行進(jìn)。我們可以比較一下高速機(jī)動(dòng)車的碰撞實(shí)驗(yàn)，我們上述的構(gòu)建已經(jīng)把這個(gè)最危險(xiǎn)的工況來(lái)替代了，整個(gè)低速無(wú)人車的檢驗(yàn)節(jié)奏就是這么搭建的，附加第三部分是專用功能，比如說(shuō)對(duì)于警用巡邏車來(lái)說(shuō)，下雨天也需要巡邏，它需要具備一定的涉水能力，這是涉水實(shí)驗(yàn)的具體要求。完成整個(gè)試驗(yàn)結(jié)構(gòu)之后，在本標(biāo)準(zhǔn)的第九部分的第12條強(qiáng)調(diào)了檢測(cè)認(rèn)證，也就是說(shuō)低速無(wú)人車出廠的時(shí)候應(yīng)該展開(kāi)車輛檢驗(yàn)以及認(rèn)證工作，應(yīng)該取得國(guó)家安全防范認(rèn)證中心頒發(fā)的認(rèn)證證書(shū)，本標(biāo)準(zhǔn)的第二部分也有類似的規(guī)定。


國(guó)內(nèi)模仿歐盟的認(rèn)證體系，它的認(rèn)證流程首先是提出申請(qǐng)，然后審核，工廠檢查、產(chǎn)品檢查，最后進(jìn)行認(rèn)證。
第五章，自主試驗(yàn)鑒定方法芻議
無(wú)人車和傳統(tǒng)的車有很多的區(qū)別，無(wú)人車的自主能力非常強(qiáng)，在一定環(huán)境中，它的魯棒性、確定性要極其強(qiáng)，無(wú)人車的檢驗(yàn)方法實(shí)際上是模仿美軍的一些無(wú)人系統(tǒng)的歷年來(lái)搭建起來(lái)的，它把試驗(yàn)驗(yàn)證往前移，定型之前要提前一段進(jìn)行驗(yàn)證。它驗(yàn)證的是技術(shù)工況，以里程碑的成功替代傳統(tǒng)的定性的試驗(yàn)方法，這里面有驗(yàn)證的方法，也有待進(jìn)一步深化，歡迎各位領(lǐng)導(dǎo)、專家進(jìn)行指正。
未來(lái)無(wú)人系統(tǒng)已經(jīng)進(jìn)入不斷增值的狀態(tài)，人工智能對(duì)社會(huì)更加重要，希望不管是檢測(cè)技術(shù)還是這套標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)無(wú)人車的市場(chǎng)進(jìn)行進(jìn)一步的推動(dòng)。也歡迎各位到公安部檢測(cè)中心進(jìn)行交流。
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