聯(lián)合國(guó)《自動(dòng)車(chē)道保持系統(tǒng)(ALKS)》法規(guī)是針對(duì)L3級(jí)車(chē)輛自動(dòng)化的第一個(gè)具有約束力的國(guó)際法規(guī)。2020年6月24日，聯(lián)合國(guó)歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(huì)(UNECE)車(chē)輛法規(guī)協(xié)調(diào)世界論壇上通過(guò)了該法規(guī)，并于2021年1月起實(shí)施。該法規(guī)以聯(lián)合國(guó)《自動(dòng)駕駛框架文件》為指導(dǎo)，將安全作為戰(zhàn)略核心，從系統(tǒng)安全、故障安全響應(yīng)、人機(jī)界面(HMI)、自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)存儲(chǔ)系統(tǒng)(DSSAD)、信息安全及軟件升級(jí)等方面對(duì)ALKS提出嚴(yán)格要求。其中,“系統(tǒng)安全”要求系統(tǒng)激活后可執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；“故障安全響應(yīng)”要求系統(tǒng)具備駕駛權(quán)轉(zhuǎn)換、碰撞應(yīng)急策略和最小風(fēng)險(xiǎn)策略；“人機(jī)界面”規(guī)定系統(tǒng)的激活和退出條件，并明確系統(tǒng)的應(yīng)提示信息及形式；“DSSAD”要求應(yīng)記錄系統(tǒng)的駕駛狀態(tài)；“信息安全和軟件升級(jí)”要求系統(tǒng)應(yīng)滿(mǎn)足“信息安全法規(guī)”和“軟件升級(jí)法規(guī)”。我們將分兩期發(fā)布，聯(lián)合國(guó)《自動(dòng)車(chē)道保持系統(tǒng)（ALKS）》法規(guī) （上）包括了該法規(guī)的全文；聯(lián)合國(guó)《自動(dòng)車(chē)道保持系統(tǒng)（ALKS）》法規(guī) （下）包括了法規(guī)的通知、認(rèn)證標(biāo)識(shí)協(xié)議、特殊要求和ALKS測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)細(xì)則。

聯(lián)合國(guó)關(guān)于自動(dòng)車(chē)道保持系統(tǒng)(ALKS)車(chē)輛認(rèn)證統(tǒng)一規(guī)定

目錄：

法規(guī)

引言
1. 范圍和目的
2. 定義
3. 認(rèn)證申請(qǐng)
4. 審批
5. 系統(tǒng)安全和故障安全響應(yīng)
6. 人機(jī)界面/操作員信息
7. 目標(biāo)和事件檢測(cè)與響應(yīng)
8. 自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)存儲(chǔ)系統(tǒng)
9. 網(wǎng)絡(luò)安全和軟件更新
10. 車(chē)輛改型與延長(zhǎng)認(rèn)證時(shí)間
11. 生產(chǎn)一致性
12. 不符合生產(chǎn)一致性的處罰
13. 完全停產(chǎn)
14. 負(fù)責(zé)進(jìn)行認(rèn)證測(cè)試的技術(shù)服務(wù)部門(mén)和型號(hào)認(rèn)證機(jī)構(gòu)的名稱(chēng)和地址

附件
1. 通知
2. 認(rèn)證標(biāo)識(shí)協(xié)議
3. 預(yù)留
4. 適用于電控系統(tǒng)和審查安全方面的特殊要求
5. ALKS測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)

法規(guī)

聯(lián)合國(guó)關(guān)于自動(dòng)車(chē)道保持系統(tǒng)車(chē)輛認(rèn)證統(tǒng)一規(guī)定的新法規(guī)提案

聯(lián)合國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)工作組提交*

以下轉(zhuǎn)載的文字是根據(jù)經(jīng)已修訂的《關(guān)于自動(dòng)駕駛汽車(chē)安全性的框架文件》（ECE/TRANS/WP.29/2019/34）編制的?；贕RVA-06-19第一版，聯(lián)合國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)工作組在其第六次會(huì)議上通過(guò)了該文件，詳見(jiàn)ECE/TRANS/WP.29/GRVA/6第13節(jié)。本文將提交給聯(lián)合國(guó)世界車(chē)輛法規(guī)協(xié)調(diào)論壇（WP.29）及其《1958年協(xié)定書(shū)》管理委員會(huì)（AC.1），供其在2020年6月舉行的會(huì)議上審議和表決。

注：本文指的是三項(xiàng)聯(lián)合國(guó)新法規(guī)，在起草時(shí)尚不知新法規(guī)的編號(hào)。在本文中，聯(lián)合國(guó)第15X號(hào)法規(guī)（UN Regulation No.15X）指的是聯(lián)合國(guó)自動(dòng)車(chē)道保持系統(tǒng)新法規(guī)，聯(lián)合國(guó)第15Y號(hào)法規(guī)（UN Regulation No.15Y）指的是聯(lián)合國(guó)軟件更新和軟件更新管理系統(tǒng)新法規(guī)，聯(lián)合國(guó)第15Z號(hào)法規(guī)（UN Regulation No.15Z）指的是聯(lián)合國(guó)網(wǎng)絡(luò)安全和網(wǎng)絡(luò)安全管理系統(tǒng)新法規(guī)。一旦獲悉編碼后，將插入這些編碼。

* 根據(jù)2020年擬議方案預(yù)算（A/74/6（第五部分第20節(jié)）第20.37章）中概述的2020年聯(lián)合國(guó)內(nèi)陸運(yùn)輸委員會(huì)的工作方案，世界論壇將制定、協(xié)調(diào)和更新聯(lián)合國(guó)新法規(guī)，提升車(chē)輛性能。本文件是按照該任務(wù)規(guī)定提交的。

引言

該法規(guī)旨在制定有關(guān)自動(dòng)車(chē)道保持系統(tǒng)(ALKS)車(chē)輛認(rèn)證的統(tǒng)一規(guī)定。

ALKS無(wú)需駕駛員其它命令，即可長(zhǎng)時(shí)間控制車(chē)輛的橫向運(yùn)動(dòng)和縱向運(yùn)動(dòng)。ALKS是一種激活后可主控車(chē)輛的系統(tǒng)。

本法規(guī)是交通中自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（定義見(jiàn)ECE/TRANS/ WP.29/1140）監(jiān)管的第一步，因此提供創(chuàng)新條款，解決與系統(tǒng)安全性評(píng)估相關(guān)的復(fù)雜性。本法規(guī)包含適用于型號(hào)認(rèn)證的管理規(guī)定、技術(shù)要求、審核和報(bào)告規(guī)定以及測(cè)試規(guī)定。

在某些道路條件下，包括禁止行人和騎車(chē)人，以及道路設(shè)有物理隔離設(shè)施劃分交通流方向防止車(chē)輛橫穿行駛，ALKS會(huì)激活。首先，本法規(guī)的原文本規(guī)定乘用車(chē)（M1類(lèi)車(chē)輛）行駛最大限速為60 km/h。

本法規(guī)包括有關(guān)系統(tǒng)安全和故障安全響應(yīng)的一般要求。ALKS激活后，應(yīng)代替駕駛員執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)，即應(yīng)對(duì)包括故障在內(nèi)的所有情況，并不得危害車(chē)輛乘員或任何其他道路使用者的安全。但駕駛員始終能隨時(shí)接管系統(tǒng)。

本法規(guī)還規(guī)定如何將ALKS駕駛?cè)蝿?wù)安全地移交給駕駛員的要求，包括在駕駛員未能及時(shí)反應(yīng)的情況下，系統(tǒng)能停止運(yùn)行。

最后，本法規(guī)涉及對(duì)人機(jī)界面(HMI)的要求，以防駕駛員誤解或?yàn)E用。例如，要求在ALKS激活時(shí)，車(chē)載顯示器顯示的駕駛以外的其他活動(dòng)，應(yīng)在ALKS發(fā)出接管要求后立即自動(dòng)暫停。
在起草本文件時(shí)，全球道路交通安全論壇（WP.1）正在討論，締約方如何使這些措施不影響駕駛員使用系統(tǒng)的行為規(guī)則（可閱讀WP.1第七十八屆會(huì)議第1期非正式文件修訂本第4版）。

1
范圍和目的

1.1 本法規(guī)適用于有關(guān)自動(dòng)車(chē)道保持系統(tǒng)M11類(lèi)車(chē)輛的型號(hào)認(rèn)證。

2
定義

本法規(guī)宗旨

2.1 “自動(dòng)行車(chē)道保持系統(tǒng)（ALKS）”是在低速行駛下由駕駛員激活的系統(tǒng)，通過(guò)控制車(chē)輛的橫向運(yùn)動(dòng)和縱向運(yùn)動(dòng)，延長(zhǎng)行駛時(shí)間，無(wú)需駕駛員進(jìn)一步介入，將車(chē)輛保持在車(chē)道內(nèi)，行駛速度不超過(guò)60km/h。

在本法規(guī)中，ALKS也稱(chēng)為“系統(tǒng)”。

2.1.1“關(guān)于自動(dòng)車(chē)道保持系統(tǒng)（ALKS）的車(chē)輛類(lèi)型”是指在以下關(guān)鍵方面無(wú)區(qū)別的一類(lèi)車(chē)輛：

① 嚴(yán)重影響ALKS性能的車(chē)輛功能；
② ALKS系統(tǒng)特點(diǎn)和設(shè)計(jì)。

2.2 “接管請(qǐng)求”是將動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）從系統(tǒng)（自動(dòng)控制）轉(zhuǎn)移到人工駕駛（手動(dòng)控制）的邏輯和直覺(jué)的過(guò)程。接管請(qǐng)求由系統(tǒng)發(fā)送給人類(lèi)駕駛員。

2.3 “接管過(guò)程”是指接管請(qǐng)求持續(xù)的時(shí)間。

2.4 “計(jì)劃事件”是指事先了解的情況，例如，系統(tǒng)激活時(shí)的行程點(diǎn)（如高速公路出口），在到達(dá)該行程點(diǎn)之前，系統(tǒng)會(huì)請(qǐng)求駕駛員接管車(chē)輛。

2.5 “意外事件”是指事先未知但假設(shè)很有可能發(fā)生的情況，例如，出現(xiàn)道路施工、惡劣天氣、緊急車(chē)輛接近、車(chē)道標(biāo)線缺失、卡車(chē)負(fù)載掉落（碰撞）等情況時(shí)，系統(tǒng)會(huì)請(qǐng)求駕駛員接管車(chē)輛。

2.6 “緊急碰撞風(fēng)險(xiǎn)”是指導(dǎo)致車(chē)輛與其他道路使用者或障礙物相撞的情況或事件，碰撞風(fēng)險(xiǎn)無(wú)法通過(guò)低于5 m/s2的制動(dòng)指令來(lái)避免。

2.7 “最低風(fēng)險(xiǎn)控制（MRM）”是指將交通風(fēng)險(xiǎn)降至最低的控制過(guò)程。在駕駛員沒(méi)有響應(yīng)接管請(qǐng)求后，或在ALKS或車(chē)輛出現(xiàn)嚴(yán)重故障的情況下，由系統(tǒng)自動(dòng)執(zhí)行該過(guò)程。

2.8 “緊急控制（EM）”是指在車(chē)輛面臨緊急碰撞風(fēng)險(xiǎn)的情況下，由系統(tǒng)執(zhí)行的控制過(guò)程，其目的是避免或減輕碰撞。

2.9 速度

2.9.1“額定最大速度”是指制造商聲明系統(tǒng)在最佳條件下運(yùn)行時(shí)所達(dá)到的速度。

2.9.2 “最大運(yùn)行速度”是指當(dāng)前環(huán)境和傳感器條件下，系統(tǒng)可以選擇達(dá)到的最大運(yùn)行速度，是系統(tǒng)可能處于激活狀態(tài)時(shí)最大的車(chē)速，應(yīng)由傳感系統(tǒng)能力以及環(huán)境條件確定。

1根據(jù)《汽車(chē)結(jié)構(gòu)的強(qiáng)化標(biāo)準(zhǔn)(R.E.3.)》定義，文件ECE/TRANS/WP.29/78第6版第2節(jié)，地址：www.unece.org/trans/main/wp29/wp29wgs/wp29gen/wp29resolutions.html。

2.9.3 “當(dāng)前速度”或“速度”是指系統(tǒng)根據(jù)交通情況而選擇的當(dāng)前速度。

2.10 傳感系統(tǒng)的“檢測(cè)范圍”是指系統(tǒng)能可靠地識(shí)別目標(biāo)并生成控制信號(hào)的距離，其中要考慮車(chē)輛生命周期中，因使用所導(dǎo)致的傳感系統(tǒng)部件的磨損情況。

2.11 故障

2.11.1“ALKS故障”是指ALKS在運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)的任何單個(gè)特定故障（例如，單個(gè)傳感器故障、車(chē)輛行駛路徑所需計(jì)算數(shù)據(jù)的丟失）。

2.11.2“故障模式”是指系統(tǒng)出現(xiàn)運(yùn)行故障時(shí)系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)。

2.11.3“ALKS嚴(yán)重故障”是指ALKS在故障模式下，而電子控制單元等重要部件發(fā)生故障(概率極低)時(shí)，出現(xiàn)的會(huì)影響系統(tǒng)安全運(yùn)行的特定故障。單個(gè)傳感器故障僅在有其他影響系統(tǒng)安全運(yùn)行的因素時(shí)，才被視為此類(lèi)故障。

2.11.4“車(chē)輛嚴(yán)重故障”是指影響ALKS執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(DDT)能力并且還會(huì)影響車(chē)輛手動(dòng)操作（例如，斷電、制動(dòng)系統(tǒng)故障、輪胎突然失壓）的任何車(chē)輛故障（例如，電氣、機(jī)械故障）。

2.12 “自檢”是指可連續(xù)檢查任何系統(tǒng)故障和傳感系統(tǒng)探測(cè)范圍的綜合功能。

2.13 駕駛員的“系統(tǒng)超控”是指當(dāng)系統(tǒng)仍處于激活狀態(tài)時(shí)，駕駛員向控制器發(fā)出控制指令并優(yōu)先于ALKS系統(tǒng)的縱向或橫向控制。

2.14 “動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）”是指控制和執(zhí)行車(chē)輛所有縱向運(yùn)動(dòng)和橫向運(yùn)動(dòng)。

2.15 “自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)存儲(chǔ)系統(tǒng)（DSSAD）”是指一種可以確定ALKS和人類(lèi)駕駛員交互的系統(tǒng)。

2.16 “系統(tǒng)使用壽命”是指ALKS系統(tǒng)作為車(chē)輛功能可工作的時(shí)間段。

2.17 “事件”是指根據(jù)第8節(jié)DSSAD內(nèi)容，需要存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)系統(tǒng)中發(fā)生的事件或事件的行為/實(shí)例。

2.18 “R15X軟件識(shí)別號(hào)（R15X SWIN）”是指由車(chē)輛制造商定義的專(zhuān)用標(biāo)識(shí)符，代表與電子控制系統(tǒng)型號(hào)認(rèn)證相關(guān)軟件有關(guān)的信息，有助于聯(lián)合國(guó)No.15X法規(guī)（UN Regulation No.15X）車(chē)輛特征相關(guān)的型號(hào)認(rèn)證。

2.19 “電子控制系統(tǒng)”是指通過(guò)電子數(shù)據(jù)處理，來(lái)配合生產(chǎn)規(guī)定的自動(dòng)車(chē)道保持系統(tǒng)的單元組合。此類(lèi)系統(tǒng)通常由軟件控制，由分立功能組件（例如，傳感器、電子控制單元和執(zhí)行器）組成，并通過(guò)傳輸鏈路進(jìn)行連接，可以包括機(jī)械、電氣動(dòng)或電液壓元件。

2.20 “軟件”是指電控系統(tǒng)中由數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)和指令組成的部分。

3
認(rèn)證申請(qǐng)

3.1 ALKS車(chē)輛類(lèi)型認(rèn)證申請(qǐng)應(yīng)由車(chē)輛制造商或制造商的授權(quán)代表提交。

3.2 申請(qǐng)需隨附一式三份的下述文件：

3.2.1根據(jù)第2.1.1節(jié)中提到的項(xiàng)目，描述車(chē)輛類(lèi)型。提供附件1所需的文件包，其中包括ALKS的基本設(shè)計(jì)、與其他車(chē)輛系統(tǒng)連接的方式或直接控制輸出變量的方法。應(yīng)當(dāng)規(guī)定表示車(chē)輛類(lèi)型的數(shù)字和/或符號(hào)。

3.3 待審批車(chē)輛類(lèi)型的代表車(chē)型應(yīng)送至技術(shù)服務(wù)部門(mén)進(jìn)行審批測(cè)試。

4
審批

4.1 如果根據(jù)本法規(guī)提交的車(chē)輛類(lèi)型符合以下第5至9節(jié)的要求，則應(yīng)批準(zhǔn)其申請(qǐng)。
如果

4.2 每種已批準(zhǔn)的車(chē)輛類(lèi)型都應(yīng)配有認(rèn)證編號(hào)；其前兩位數(shù)字應(yīng)表示修訂系列（原始版本中，目前00對(duì)應(yīng)00修訂系列），其中包含發(fā)布批件時(shí)對(duì)該法規(guī)進(jìn)行的最新重大技術(shù)修訂。同一締約方不得將相同的編號(hào)分配給另一車(chē)輛類(lèi)型。

4.3 根據(jù)本法規(guī)做出的批準(zhǔn)、拒絕或撤回的通知應(yīng)傳達(dá)給適用本法規(guī)的各締約方。通知形式應(yīng)為：符合附件1中的表格模板，申請(qǐng)人提供的文件版式不超過(guò)A4（210 x 297毫米），或?qū)⑽募郫B成該版式，并提供具有適當(dāng)?shù)目s放比例或電子版。

4.4 在本法規(guī)批準(zhǔn)的車(chē)輛類(lèi)型中，均應(yīng)在每輛車(chē)的審批表格上顯而易見(jiàn)的指定地方粘貼符合附件2中所述車(chē)型的國(guó)際認(rèn)證標(biāo)識(shí)，包括：

4.4.1 中間含字母“ E”的圓圈，其后注明批準(zhǔn)的國(guó)別編號(hào)；

4.4.2 本法規(guī)的編號(hào)，后跟字母“ R”，破折號(hào)，及在以上第4.4.1節(jié)規(guī)定的“中間含字母‘E’的圓圈”右側(cè)標(biāo)明批準(zhǔn)編號(hào)。

4.5 如果某國(guó)根據(jù)本協(xié)議附件中一項(xiàng)或多項(xiàng)法規(guī)批準(zhǔn)了某一車(chē)輛類(lèi)型，則無(wú)需重復(fù)使用第4.4.1節(jié)中規(guī)定的符號(hào)。在這種情況下，法規(guī)編號(hào)、批準(zhǔn)編號(hào)、附加標(biāo)識(shí)應(yīng)置于第4.4.1節(jié)所規(guī)定的符號(hào)右側(cè)的垂直欄中。

4.6 批準(zhǔn)標(biāo)志應(yīng)清晰易讀且不可磨損。

2 1958年協(xié)定締約方的編號(hào)刊登在附件3和《汽車(chē)結(jié)構(gòu)的強(qiáng)化標(biāo)準(zhǔn)（R.E.3）》中，文件ECE/ TRANS / WP.29 / 78 / Rev.6- www.unece.org/trans/main/wp29/wp29wgs/wp29gen/wp29resolutions.html

4.7 批準(zhǔn)標(biāo)志應(yīng)放置在車(chē)牌附近或上方。

5
系統(tǒng)安全和故障安全響應(yīng)

5.1 總體要求

根據(jù)附件4的評(píng)估要求（尤其對(duì)于未按附件5測(cè)試的情況）和附件5中的相關(guān)測(cè)試，制造商應(yīng)在檢查安全方法期間向技術(shù)服務(wù)部門(mén)說(shuō)明本款規(guī)定的執(zhí)行情況。

5.1.1 被激活的系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(DDT)，對(duì)故障在內(nèi)的所有情況進(jìn)行管理，并且對(duì)車(chē)輛乘員或任何其他道路使用者不構(gòu)成不合理的風(fēng)險(xiǎn)。

被激活的系統(tǒng)不得造成任何可以合理預(yù)見(jiàn)和避免的碰撞。如果可以安全避免發(fā)生碰撞而又不引起其他碰撞，則應(yīng)避免此類(lèi)碰撞。檢測(cè)到可能發(fā)生的碰撞時(shí)，應(yīng)將車(chē)輛停下來(lái)。

5.1.2 被激活系統(tǒng)應(yīng)遵守所在運(yùn)營(yíng)國(guó)家有關(guān)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(DDT)的交通規(guī)則。

5.1.3 被激活系統(tǒng)應(yīng)操控系統(tǒng)支持駕駛員隨時(shí)恢復(fù)手動(dòng)控制（例如除霧、擋風(fēng)雨刮和照明）。

5.1.4切換駕駛模式時(shí)，不應(yīng)危害車(chē)輛乘員或其他道路使用者的安全。

5.1.5 切換駕駛模式過(guò)程中，如果駕駛員未能恢復(fù)對(duì)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(DDT)的控制，則系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行最低風(fēng)險(xiǎn)策略。在最低風(fēng)險(xiǎn)控制期間，系統(tǒng)應(yīng)將車(chē)輛乘員和其他道路使用者的安全風(fēng)險(xiǎn)降至最低。

5.1.6 系統(tǒng)應(yīng)進(jìn)行自檢，隨時(shí)檢測(cè)故障并確認(rèn)系統(tǒng)性能（例如，在車(chē)輛啟動(dòng)后，系統(tǒng)根據(jù)第7.1節(jié)規(guī)定的檢測(cè)范圍或更遠(yuǎn)范圍至少進(jìn)行一次物體檢測(cè)）。

5.1.7 系統(tǒng)的有效性不應(yīng)受到磁場(chǎng)或電場(chǎng)的不利影響。應(yīng)當(dāng)遵守05或以后的聯(lián)合國(guó)第10號(hào)法規(guī)的系列修訂。

5.1.8 制造商應(yīng)采取措施防止駕駛員在合理預(yù)見(jiàn)的范圍內(nèi)濫用和篡改系統(tǒng)。

5.1.9 當(dāng)系統(tǒng)不再符合本法規(guī)的要求時(shí)，將無(wú)法激活。

制造商應(yīng)明確執(zhí)行對(duì)生命周期內(nèi)ALKS系統(tǒng)的安全性和持續(xù)合規(guī)性進(jìn)行管理。

5.2 動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)

根據(jù)附件4的評(píng)估要求（尤其對(duì)于未按附件5測(cè)試的情況）和附件5中的相關(guān)測(cè)試，制造商應(yīng)在檢查安全方法期間向技術(shù)服務(wù)部門(mén)說(shuō)明本款規(guī)定的執(zhí)行情況。

5.2.1 被激活系統(tǒng)應(yīng)將車(chē)輛保持在行駛車(chē)道內(nèi)，并確保車(chē)輛不越過(guò)任何車(chē)道線（前輪胎的外邊緣至車(chē)道線的外邊緣）。該系統(tǒng)應(yīng)總是使車(chē)輛在行車(chē)道內(nèi)保持穩(wěn)定的橫向位置，以免對(duì)其他道路使用者造成困擾。

5.2.2 按照第7.1.2節(jié)的規(guī)定，被激活系統(tǒng)應(yīng)檢測(cè)到附近其他的行駛車(chē)輛，并在必要時(shí)改變車(chē)道內(nèi)本車(chē)速度和/或橫向位置。

5.2.3 被激活的系統(tǒng)應(yīng)控制車(chē)輛速度。

5.2.3.1 系統(tǒng)允許的最大行駛速度為60 km/h。

5.2.3.2 被激活系統(tǒng)應(yīng)使車(chē)輛速度適應(yīng)基礎(chǔ)設(shè)施和環(huán)境條件（例如，彎道半徑，惡劣天氣）。

5.2.3.3 被激活的系統(tǒng)應(yīng)按照第7.1.1節(jié)的規(guī)定，應(yīng)檢測(cè)到本車(chē)與前方車(chē)輛之間的距離，并改變車(chē)速避免碰撞。

當(dāng)ALKS車(chē)輛非靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)改變速度，調(diào)整本車(chē)與同一車(chē)道前方車(chē)輛的距離，使其等于或大于最小跟車(chē)距離。

如果由于其他道路使用者（例如，車(chē)輛切入使前車(chē)減速等）而暫時(shí)無(wú)法遵守最小時(shí)間間隔，則本車(chē)應(yīng)利用下一個(gè)機(jī)會(huì)重新調(diào)整最小跟車(chē)距離，除非緊急情況，無(wú)需任何緊急制動(dòng)。

最小跟車(chē)距離應(yīng)使用以下公式計(jì)算：

dmin = VALKS* tfront
其中：
dmin = 最小跟車(chē)距離
VALKS = ALKS車(chē)輛的當(dāng)前速度，以m / s為單位
tfront = ALKS車(chē)輛與前方先行車(chē)輛之間的最小時(shí)間間隔（以秒為單位），如下表所示：