聯(lián)合國《自動車道保持系統(tǒng)(ALKS)》法規(guī)是針對L3級車輛自動化的第一個具有約束力的國際法規(guī)。2020年6月24日，聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會(UNECE)車輛法規(guī)協(xié)調(diào)世界論壇上通過了該法規(guī)，并于2021年1月起實施。該法規(guī)以聯(lián)合國《自動駕駛框架文件》為指導，將安全作為戰(zhàn)略核心，從系統(tǒng)安全、故障安全響應、人機界面(HMI)、自動駕駛數(shù)據(jù)存儲系統(tǒng)(DSSAD)、信息安全及軟件升級等方面對ALKS提出嚴格要求。其中,“系統(tǒng)安全”要求系統(tǒng)激活后可執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿眨?ldquo;故障安全響應”要求系統(tǒng)具備駕駛權轉(zhuǎn)換、碰撞應急策略和最小風險策略；“人機界面”規(guī)定系統(tǒng)的激活和退出條件，并明確系統(tǒng)的應提示信息及形式；“DSSAD”要求應記錄系統(tǒng)的駕駛狀態(tài)；“信息安全和軟件升級”要求系統(tǒng)應滿足“信息安全法規(guī)”和“軟件升級法規(guī)”。我們將分兩期發(fā)布，聯(lián)合國《自動車道保持系統(tǒng)（ALKS）》法規(guī) （上）包括了該法規(guī)的全文；聯(lián)合國《自動車道保持系統(tǒng)（ALKS）》法規(guī) （下）包括了法規(guī)的通知、認證標識協(xié)議、特殊要求和ALKS測試標準細則。

聯(lián)合國關于自動車道保持系統(tǒng)(ALKS)車輛認證統(tǒng)一規(guī)定

目錄：

法規(guī)

引言
1. 范圍和目的
2. 定義
3. 認證申請
4. 審批
5. 系統(tǒng)安全和故障安全響應
6. 人機界面/操作員信息
7. 目標和事件檢測與響應
8. 自動駕駛數(shù)據(jù)存儲系統(tǒng)
9. 網(wǎng)絡安全和軟件更新
10. 車輛改型與延長認證時間
11. 生產(chǎn)一致性
12. 不符合生產(chǎn)一致性的處罰
13. 完全停產(chǎn)
14. 負責進行認證測試的技術服務部門和型號認證機構(gòu)的名稱和地址

附件
1. 通知
2. 認證標識協(xié)議
3. 預留
4. 適用于電控系統(tǒng)和審查安全方面的特殊要求
5. ALKS測試標準

法規(guī)

聯(lián)合國關于自動車道保持系統(tǒng)車輛認證統(tǒng)一規(guī)定的新法規(guī)提案

聯(lián)合國智能網(wǎng)聯(lián)汽車工作組提交*

以下轉(zhuǎn)載的文字是根據(jù)經(jīng)已修訂的《關于自動駕駛汽車安全性的框架文件》（ECE/TRANS/WP.29/2019/34）編制的?；贕RVA-06-19第一版，聯(lián)合國智能網(wǎng)聯(lián)汽車工作組在其第六次會議上通過了該文件，詳見ECE/TRANS/WP.29/GRVA/6第13節(jié)。本文將提交給聯(lián)合國世界車輛法規(guī)協(xié)調(diào)論壇（WP.29）及其《1958年協(xié)定書》管理委員會（AC.1），供其在2020年6月舉行的會議上審議和表決。

注：本文指的是三項聯(lián)合國新法規(guī)，在起草時尚不知新法規(guī)的編號。在本文中，聯(lián)合國第15X號法規(guī)（UN Regulation No.15X）指的是聯(lián)合國自動車道保持系統(tǒng)新法規(guī)，聯(lián)合國第15Y號法規(guī)（UN Regulation No.15Y）指的是聯(lián)合國軟件更新和軟件更新管理系統(tǒng)新法規(guī)，聯(lián)合國第15Z號法規(guī)（UN Regulation No.15Z）指的是聯(lián)合國網(wǎng)絡安全和網(wǎng)絡安全管理系統(tǒng)新法規(guī)。一旦獲悉編碼后，將插入這些編碼。

* 根據(jù)2020年擬議方案預算（A/74/6（第五部分第20節(jié)）第20.37章）中概述的2020年聯(lián)合國內(nèi)陸運輸委員會的工作方案，世界論壇將制定、協(xié)調(diào)和更新聯(lián)合國新法規(guī)，提升車輛性能。本文件是按照該任務規(guī)定提交的。

引言

該法規(guī)旨在制定有關自動車道保持系統(tǒng)(ALKS)車輛認證的統(tǒng)一規(guī)定。

ALKS無需駕駛員其它命令，即可長時間控制車輛的橫向運動和縱向運動。ALKS是一種激活后可主控車輛的系統(tǒng)。

本法規(guī)是交通中自動駕駛系統(tǒng)（定義見ECE/TRANS/ WP.29/1140）監(jiān)管的第一步，因此提供創(chuàng)新條款，解決與系統(tǒng)安全性評估相關的復雜性。本法規(guī)包含適用于型號認證的管理規(guī)定、技術要求、審核和報告規(guī)定以及測試規(guī)定。

在某些道路條件下，包括禁止行人和騎車人，以及道路設有物理隔離設施劃分交通流方向防止車輛橫穿行駛，ALKS會激活。首先，本法規(guī)的原文本規(guī)定乘用車（M1類車輛）行駛最大限速為60 km/h。

本法規(guī)包括有關系統(tǒng)安全和故障安全響應的一般要求。ALKS激活后，應代替駕駛員執(zhí)行駕駛?cè)蝿?，即應對包括故障在?nèi)的所有情況，并不得危害車輛乘員或任何其他道路使用者的安全。但駕駛員始終能隨時接管系統(tǒng)。

本法規(guī)還規(guī)定如何將ALKS駕駛?cè)蝿瞻踩匾平唤o駕駛員的要求，包括在駕駛員未能及時反應的情況下，系統(tǒng)能停止運行。

最后，本法規(guī)涉及對人機界面(HMI)的要求，以防駕駛員誤解或濫用。例如，要求在ALKS激活時，車載顯示器顯示的駕駛以外的其他活動，應在ALKS發(fā)出接管要求后立即自動暫停。
在起草本文件時，全球道路交通安全論壇（WP.1）正在討論，締約方如何使這些措施不影響駕駛員使用系統(tǒng)的行為規(guī)則（可閱讀WP.1第七十八屆會議第1期非正式文件修訂本第4版）。

1
范圍和目的

1.1 本法規(guī)適用于有關自動車道保持系統(tǒng)M11類車輛的型號認證。

2
定義

本法規(guī)宗旨

2.1 “自動行車道保持系統(tǒng)（ALKS）”是在低速行駛下由駕駛員激活的系統(tǒng)，通過控制車輛的橫向運動和縱向運動，延長行駛時間，無需駕駛員進一步介入，將車輛保持在車道內(nèi)，行駛速度不超過60km/h。

在本法規(guī)中，ALKS也稱為“系統(tǒng)”。

2.1.1“關于自動車道保持系統(tǒng)（ALKS）的車輛類型”是指在以下關鍵方面無區(qū)別的一類車輛：

① 嚴重影響ALKS性能的車輛功能；
② ALKS系統(tǒng)特點和設計。

2.2 “接管請求”是將動態(tài)駕駛?cè)蝿眨―DT）從系統(tǒng)（自動控制）轉(zhuǎn)移到人工駕駛（手動控制）的邏輯和直覺的過程。接管請求由系統(tǒng)發(fā)送給人類駕駛員。

2.3 “接管過程”是指接管請求持續(xù)的時間。

2.4 “計劃事件”是指事先了解的情況，例如，系統(tǒng)激活時的行程點（如高速公路出口），在到達該行程點之前，系統(tǒng)會請求駕駛員接管車輛。

2.5 “意外事件”是指事先未知但假設很有可能發(fā)生的情況，例如，出現(xiàn)道路施工、惡劣天氣、緊急車輛接近、車道標線缺失、卡車負載掉落（碰撞）等情況時，系統(tǒng)會請求駕駛員接管車輛。

2.6 “緊急碰撞風險”是指導致車輛與其他道路使用者或障礙物相撞的情況或事件，碰撞風險無法通過低于5 m/s2的制動指令來避免。

2.7 “最低風險控制（MRM）”是指將交通風險降至最低的控制過程。在駕駛員沒有響應接管請求后，或在ALKS或車輛出現(xiàn)嚴重故障的情況下，由系統(tǒng)自動執(zhí)行該過程。

2.8 “緊急控制（EM）”是指在車輛面臨緊急碰撞風險的情況下，由系統(tǒng)執(zhí)行的控制過程，其目的是避免或減輕碰撞。

2.9 速度

2.9.1“額定最大速度”是指制造商聲明系統(tǒng)在最佳條件下運行時所達到的速度。

2.9.2 “最大運行速度”是指當前環(huán)境和傳感器條件下，系統(tǒng)可以選擇達到的最大運行速度，是系統(tǒng)可能處于激活狀態(tài)時最大的車速，應由傳感系統(tǒng)能力以及環(huán)境條件確定。

1根據(jù)《汽車結(jié)構(gòu)的強化標準(R.E.3.)》定義，文件ECE/TRANS/WP.29/78第6版第2節(jié)，地址：www.unece.org/trans/main/wp29/wp29wgs/wp29gen/wp29resolutions.html。

2.9.3 “當前速度”或“速度”是指系統(tǒng)根據(jù)交通情況而選擇的當前速度。

2.10 傳感系統(tǒng)的“檢測范圍”是指系統(tǒng)能可靠地識別目標并生成控制信號的距離，其中要考慮車輛生命周期中，因使用所導致的傳感系統(tǒng)部件的磨損情況。

2.11 故障

2.11.1“ALKS故障”是指ALKS在運行時出現(xiàn)的任何單個特定故障（例如，單個傳感器故障、車輛行駛路徑所需計算數(shù)據(jù)的丟失）。

2.11.2“故障模式”是指系統(tǒng)出現(xiàn)運行故障時系統(tǒng)的運行狀態(tài)。

2.11.3“ALKS嚴重故障”是指ALKS在故障模式下，而電子控制單元等重要部件發(fā)生故障(概率極低)時，出現(xiàn)的會影響系統(tǒng)安全運行的特定故障。單個傳感器故障僅在有其他影響系統(tǒng)安全運行的因素時，才被視為此類故障。

2.11.4“車輛嚴重故障”是指影響ALKS執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?DDT)能力并且還會影響車輛手動操作（例如，斷電、制動系統(tǒng)故障、輪胎突然失壓）的任何車輛故障（例如，電氣、機械故障）。

2.12 “自檢”是指可連續(xù)檢查任何系統(tǒng)故障和傳感系統(tǒng)探測范圍的綜合功能。

2.13 駕駛員的“系統(tǒng)超控”是指當系統(tǒng)仍處于激活狀態(tài)時，駕駛員向控制器發(fā)出控制指令并優(yōu)先于ALKS系統(tǒng)的縱向或橫向控制。

2.14 “動態(tài)駕駛?cè)蝿眨―DT）”是指控制和執(zhí)行車輛所有縱向運動和橫向運動。

2.15 “自動駕駛數(shù)據(jù)存儲系統(tǒng)（DSSAD）”是指一種可以確定ALKS和人類駕駛員交互的系統(tǒng)。

2.16 “系統(tǒng)使用壽命”是指ALKS系統(tǒng)作為車輛功能可工作的時間段。

2.17 “事件”是指根據(jù)第8節(jié)DSSAD內(nèi)容，需要存儲在數(shù)據(jù)存儲系統(tǒng)中發(fā)生的事件或事件的行為/實例。

2.18 “R15X軟件識別號（R15X SWIN）”是指由車輛制造商定義的專用標識符，代表與電子控制系統(tǒng)型號認證相關軟件有關的信息，有助于聯(lián)合國No.15X法規(guī)（UN Regulation No.15X）車輛特征相關的型號認證。

2.19 “電子控制系統(tǒng)”是指通過電子數(shù)據(jù)處理，來配合生產(chǎn)規(guī)定的自動車道保持系統(tǒng)的單元組合。此類系統(tǒng)通常由軟件控制，由分立功能組件（例如，傳感器、電子控制單元和執(zhí)行器）組成，并通過傳輸鏈路進行連接，可以包括機械、電氣動或電液壓元件。

2.20 “軟件”是指電控系統(tǒng)中由數(shù)字數(shù)據(jù)和指令組成的部分。

3
認證申請

3.1 ALKS車輛類型認證申請應由車輛制造商或制造商的授權代表提交。

3.2 申請需隨附一式三份的下述文件：

3.2.1根據(jù)第2.1.1節(jié)中提到的項目，描述車輛類型。提供附件1所需的文件包，其中包括ALKS的基本設計、與其他車輛系統(tǒng)連接的方式或直接控制輸出變量的方法。應當規(guī)定表示車輛類型的數(shù)字和/或符號。

3.3 待審批車輛類型的代表車型應送至技術服務部門進行審批測試。

4
審批

4.1 如果根據(jù)本法規(guī)提交的車輛類型符合以下第5至9節(jié)的要求，則應批準其申請。
如果

4.2 每種已批準的車輛類型都應配有認證編號；其前兩位數(shù)字應表示修訂系列（原始版本中，目前00對應00修訂系列），其中包含發(fā)布批件時對該法規(guī)進行的最新重大技術修訂。同一締約方不得將相同的編號分配給另一車輛類型。

4.3 根據(jù)本法規(guī)做出的批準、拒絕或撤回的通知應傳達給適用本法規(guī)的各締約方。通知形式應為：符合附件1中的表格模板，申請人提供的文件版式不超過A4（210 x 297毫米），或?qū)⑽募郫B成該版式，并提供具有適當?shù)目s放比例或電子版。

4.4 在本法規(guī)批準的車輛類型中，均應在每輛車的審批表格上顯而易見的指定地方粘貼符合附件2中所述車型的國際認證標識，包括：

4.4.1 中間含字母“ E”的圓圈，其后注明批準的國別編號；

4.4.2 本法規(guī)的編號，后跟字母“ R”，破折號，及在以上第4.4.1節(jié)規(guī)定的“中間含字母‘E’的圓圈”右側(cè)標明批準編號。

4.5 如果某國根據(jù)本協(xié)議附件中一項或多項法規(guī)批準了某一車輛類型，則無需重復使用第4.4.1節(jié)中規(guī)定的符號。在這種情況下，法規(guī)編號、批準編號、附加標識應置于第4.4.1節(jié)所規(guī)定的符號右側(cè)的垂直欄中。

4.6 批準標志應清晰易讀且不可磨損。

2 1958年協(xié)定締約方的編號刊登在附件3和《汽車結(jié)構(gòu)的強化標準（R.E.3）》中，文件ECE/ TRANS / WP.29 / 78 / Rev.6- www.unece.org/trans/main/wp29/wp29wgs/wp29gen/wp29resolutions.html

4.7 批準標志應放置在車牌附近或上方。

5
系統(tǒng)安全和故障安全響應

5.1 總體要求

根據(jù)附件4的評估要求（尤其對于未按附件5測試的情況）和附件5中的相關測試，制造商應在檢查安全方法期間向技術服務部門說明本款規(guī)定的執(zhí)行情況。

5.1.1 被激活的系統(tǒng)應執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?DDT)，對故障在內(nèi)的所有情況進行管理，并且對車輛乘員或任何其他道路使用者不構(gòu)成不合理的風險。

被激活的系統(tǒng)不得造成任何可以合理預見和避免的碰撞。如果可以安全避免發(fā)生碰撞而又不引起其他碰撞，則應避免此類碰撞。檢測到可能發(fā)生的碰撞時，應將車輛停下來。

5.1.2 被激活系統(tǒng)應遵守所在運營國家有關動態(tài)駕駛?cè)蝿?DDT)的交通規(guī)則。

5.1.3 被激活系統(tǒng)應操控系統(tǒng)支持駕駛員隨時恢復手動控制（例如除霧、擋風雨刮和照明）。

5.1.4切換駕駛模式時，不應危害車輛乘員或其他道路使用者的安全。

5.1.5 切換駕駛模式過程中，如果駕駛員未能恢復對動態(tài)駕駛?cè)蝿?DDT)的控制，則系統(tǒng)應執(zhí)行最低風險策略。在最低風險控制期間，系統(tǒng)應將車輛乘員和其他道路使用者的安全風險降至最低。

5.1.6 系統(tǒng)應進行自檢，隨時檢測故障并確認系統(tǒng)性能（例如，在車輛啟動后，系統(tǒng)根據(jù)第7.1節(jié)規(guī)定的檢測范圍或更遠范圍至少進行一次物體檢測）。

5.1.7 系統(tǒng)的有效性不應受到磁場或電場的不利影響。應當遵守05或以后的聯(lián)合國第10號法規(guī)的系列修訂。

5.1.8 制造商應采取措施防止駕駛員在合理預見的范圍內(nèi)濫用和篡改系統(tǒng)。

5.1.9 當系統(tǒng)不再符合本法規(guī)的要求時，將無法激活。

制造商應明確執(zhí)行對生命周期內(nèi)ALKS系統(tǒng)的安全性和持續(xù)合規(guī)性進行管理。

5.2 動態(tài)駕駛?cè)蝿?br />
根據(jù)附件4的評估要求（尤其對于未按附件5測試的情況）和附件5中的相關測試，制造商應在檢查安全方法期間向技術服務部門說明本款規(guī)定的執(zhí)行情況。

5.2.1 被激活系統(tǒng)應將車輛保持在行駛車道內(nèi)，并確保車輛不越過任何車道線（前輪胎的外邊緣至車道線的外邊緣）。該系統(tǒng)應總是使車輛在行車道內(nèi)保持穩(wěn)定的橫向位置，以免對其他道路使用者造成困擾。

5.2.2 按照第7.1.2節(jié)的規(guī)定，被激活系統(tǒng)應檢測到附近其他的行駛車輛，并在必要時改變車道內(nèi)本車速度和/或橫向位置。

5.2.3 被激活的系統(tǒng)應控制車輛速度。

5.2.3.1 系統(tǒng)允許的最大行駛速度為60 km/h。

5.2.3.2 被激活系統(tǒng)應使車輛速度適應基礎設施和環(huán)境條件（例如，彎道半徑，惡劣天氣）。

5.2.3.3 被激活的系統(tǒng)應按照第7.1.1節(jié)的規(guī)定，應檢測到本車與前方車輛之間的距離，并改變車速避免碰撞。

當ALKS車輛非靜止狀態(tài)時，系統(tǒng)應改變速度，調(diào)整本車與同一車道前方車輛的距離，使其等于或大于最小跟車距離。

如果由于其他道路使用者（例如，車輛切入使前車減速等）而暫時無法遵守最小時間間隔，則本車應利用下一個機會重新調(diào)整最小跟車距離，除非緊急情況，無需任何緊急制動。

最小跟車距離應使用以下公式計算：

dmin = VALKS* tfront
其中：
dmin = 最小跟車距離
VALKS = ALKS車輛的當前速度，以m / s為單位
tfront = ALKS車輛與前方先行車輛之間的最小時間間隔（以秒為單位），如下表所示：